中国科学院力学研究所安翼获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院力学研究所申请的专利一种球状IMU动态标定装置及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384860.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种球状IMU动态标定装置及标定方法是由安翼;吴强;焦佳珺设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种球状IMU动态标定装置及标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种球状IMU动态标定装置及标定方法，装置为在一个封闭型的旋转盘下设有电机，旋转盘上放置有外表面绘制有布尔图像的球状IMU，电机带动旋转盘同步转动，使得球状IMU在旋转盘上做复杂运动；在旋转盘的中心轴上方悬挂设有一台摄像机，其镜头垂直于旋转盘的表面用于采集球状IMU的运动图像，进而得到球状IMU的光学测量数据；测试后，通过摄像机获取的球状IMU的光学测量数据和IMU内部MEMS芯片输出的电子测量数据，两种数据相互校准，以完成球状IMU动态测试过程中的标定。本发明还提供了相应的标定方法，解决了现有技术中IMU在静态或准静态条件下的校准工作不能满足动态工况的误差修正要求的问题。
本发明授权一种球状IMU动态标定装置及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种球状IMU动态标定装置，其特征在于，包括： 在一个封闭型的旋转盘下设有电机，所述旋转盘上放置有外表面绘制有布尔图像的球状IMU，所述电机带动所述旋转盘同步转动，使得所述球状IMU在所述旋转盘上做复杂运动； 在所述旋转盘的中心轴上方悬挂设有一台摄像机，其镜头垂直于所述旋转盘的表面用于采集球状IMU的运动图像，进而得到球状IMU的光学测量数据； 测试后，通过所述摄像机获取的球状IMU的光学测量数据和IMU内部MEMS芯片输出的电子测量数据，两种数据相互校准，以完成球状IMU动态测试过程中的标定； 其中，球状IMU外表面的布尔图像在平面上的投影对于球状IMU的球体外壳的每个方向是唯一的。
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