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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北歌(潍坊)智能科技有限公司申请的专利一种基于空间缩放机构的可抛投机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310875668.X，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种基于空间缩放机构的可抛投机器人是由田耀斌;孙玉强;徐坤;陈卓设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间缩放机构的可抛投机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。

本发明授权一种基于空间缩放机构的可抛投机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，其特征在于：包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮； 所述空间缩放机构包括左连接模块、右连接模块、中间连接模块、第一至第三短连杆、第一至第六长连杆与变形电机A； 其中，左连接模块、右连接模块与中间连接模块周向上均具有三个接口；且其中左连接模块上安装有丝杠螺母A，左连接模块上安装有变形电机A；左连接模块、右连接模块、中间连接模块间通过第一至第三短连杆、第一至第六长连杆相连；其中，第一至第三短连杆末端与中间连接模块周向三个接口连接形成转动副；第一至第三长连杆末端分别与左连接模块周向三个接口连接形成转动副；第四至第六长连杆末端分别与右连接模块周向三个接口连接形成转动副；第一至第三短连杆的前端分别与第一至第三长连杆间连接形成转动副，连接位置靠近第一至第三长连杆末端处；第一至第三长连杆中部分别与第四至第六长连杆中部间连接形成转动副；同时，中间连接模块上的丝杠螺母与变形电机输出轴上的丝杆部分配合螺纹连接；上述第一至第六长连杆的前端端部安装有被动轮； 所述左变形轮与右变形轮结构相同，包括内轮毂、外轮毂、轮轴电机组件与三个轮足； 其中，三个轮足尺寸结构相同，包括两个轮胎片与一套剪叉机构；两个轮胎片结构相同，均为梯形平面弯曲而成的弧形板状结构，内弧面上具有三个接头；接头A与接头B位于靠近长弧边两端位置；接头C位于短弧边中心位置；两个轮胎片中的接头C间通过连接销连接形成转动副；上述剪叉机构中剪叉机构顶部四端分别连接两个轮胎片中的接头A与接头B连接形成转动副；通过控制剪叉机构伸缩运动，可带动两轮胎片绕两者间的转动副旋转展开或收拢，且展开状态下，两轮胎片的短弧边贴合构成一整体弧面； 所述外轮毂包括轮毂片及轮毂片上安装的连接法兰；内轮毂由上盖、下盖、上支撑件、下支撑件、滚子轴承、直线轴承和丝杆螺母组成，整体为环形结构；其中，上支撑件和下支撑件间安装滚子轴承，且相对位置开孔，内部安装直线轴承；同时上支撑件上安装有丝杆螺母；滚子轴承外圈嵌入下盖中心圆孔内，且通过圆孔端部台肩定位；上盖与下盖间固定； 所述轮轴电机组件包括直流电机、变形电机B、丝杆与斜齿轮；其中，直流电机与变形电机B输出轴垂直设置；直流电机侧部沿直流电机轴向安装有丝杆；丝杆与两端分别与直流电机顶面与底面间通过轴承连接，端部与变形电机输出轴上同轴安装的斜齿轮啮合；上述结构的轮轴电机组件设置于环形内轮毂内；且环形内轮毂中的丝杆螺母螺纹连接于丝杆上，同时直线轴承套接于直流电机安装架周向上设计的光轴上形成移动副；直流电机输出轴与外轮毂上的连接法兰连接； 左变形轮与右变形轮中，周向上等间隔设计三个轮足安装位，轮足安装位包括外轮毂中轮毂片与内轮毂中下盖边缘位置设计的4个连接槽，分别与轮足中剪叉机构末端四个端部连接； 上述结构的左变形轮与右变形轮分别安装于空间缩放机构中左连接模块与右连接模块外侧。

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