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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利飞行器路径动态规划方法、计算机系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310526320.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权飞行器路径动态规划方法、计算机系统及介质是由谭雁英;廖俊智设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器路径动态规划方法、计算机系统及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞行器路径动态规划方法、计算机系统和介质。该方法包括：根据M个威胁区之间的重叠情况，将M个威胁区划分为独立威胁区、被包含威胁区和威胁区群；然后构建每个威胁区群的威胁区群凸包，并将每个威胁区群凸包和与自己具有重叠情况的所有的独立威胁区以及其他的威胁区群凸包合并为新的威胁区群凸包，直至最终的威胁区群凸包和或独立威胁区彼此之间不存在重叠情况；然后在四种初始情况下，分别运用基于Dubins路径的A*算法搜索从起始位姿点到达目标位姿点的路径，以得到四条路径；其中，该四种初始情况分别为飞行器在起始位姿点和目标位姿点的转弯方向为左左、左右、右右和右左；最后输出四条路径中最短路径的信息。

本发明授权飞行器路径动态规划方法、计算机系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器路径动态规划方法，包括： S1，获取初始数据，所述初始数据包括飞行器最小转弯约束半径、起始位姿点和目标位姿点的位姿信息、以及威胁区的参数数据；其中，威胁区的参数数据包括M个威胁区中每个威胁区的圆心和半径，其中，M为大于或等于1的整数； S2，根据所述M个威胁区之间的重叠情况，将所述M个威胁区划分为独立威胁区、被包含威胁区和威胁区群，并输出独立威胁区和威胁区群的信息；其中，所述重叠情况包括内含和相交，所述相交包括直接相交和间接相交； S3，针对S2输出的每个威胁区群，构建每个威胁区群的威胁区群凸包，所述威胁区群凸包为以每个威胁区群中的至少两个威胁区的圆周上的部分圆弧和该至少两个威胁区的外公切线连接而成的封闭区域，其中，所述威胁区群凸包包含了对应威胁区群中的所有威胁区； S4，不断遍历得到的每个威胁区群凸包，将每个威胁区群凸包和与自己具有所述重叠情况的所有的独立威胁区以及其他的威胁区群凸包合并为新的威胁区群凸包，直至威胁区群凸包和或独立威胁区彼此之间不存在所述重叠情况； S5，在四种初始情况下，分别运用基于Dubins路径的A*算法搜索从所述起始位姿点到达所述目标位姿点的路径，以得到四条路径；其中，所述四种初始情况分别为所述飞行器在所述起始位姿点和所述目标位姿点的转弯方向为左左、左右、右右和右左；在所述四条路径中的每条路径中所述飞行器均须绕开S4中产生的威胁区群凸包和或独立威胁区；以及 S6，输出所述四条路径中最短路径的信息； 其中，所述S3包括： 寻找每个威胁区群中的所有极威胁区；以及 由每个威胁区群中的相邻的极威胁区之间的外公切线段和所有极威胁区上位于两个外公切线段之间的最短圆弧，组成每个威胁区群的威胁区群凸包的边界； 其中，所述寻找每个威胁区群中的所有极威胁区包括： 在每个威胁区群中寻找第一个极威胁区，包括：根据每个威胁区群中所有威胁区圆周上的点的坐标，寻找至少一个维度上坐标值最小的点，将找到的点所在的威胁区确定为所述第一个极威胁区； 以所述第一个极威胁区作为初始的当前极威胁区，按照逆时针顺序，通过构造外公切线的方式在每个威胁区群中寻找新的极威胁区，并将每次找到的新的极威胁区更新为当前极威胁区； 当更新后的当前极威胁区为所述第一个极威胁区时，确定找到了所有极威胁区，并终止寻找新的极威胁区。

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