买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司申请的专利鱼眼相机测距方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310547037.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权鱼眼相机测距方法及终端是由徐显杰;高艳艳;包永亮设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本鱼眼相机测距方法及终端在说明书摘要公布了：本申请提供一种鱼眼相机测距方法及终端。根据鱼眼相机拍摄的图像，获取目标点在像素坐标系中的坐标和鱼眼相机的主点在像素坐标系中预标定的坐标，计算得到目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标；根据目标点在成像平面坐标系中的成像畸变坐标，确定目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标；将目标点在成像平面坐标系中的成像未畸变坐标转换至像素坐标系中，得到无畸变的目标坐标；根据目标坐标、鱼眼相机预标定的内部参数和外部参数，求解目标点在世界坐标系中的坐标值；根据目标点在世界坐标系中的坐标值，确定车辆与目标点的距离。本申请能够提高鱼眼相机的测距精度。

本发明授权鱼眼相机测距方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼相机测距方法，其特征在于，鱼眼相机在车辆上的安装位置固定，预先定义世界坐标系、相机坐标系、成像平面坐标系和像素坐标系，包括： 根据所述鱼眼相机拍摄的图像，获取目标点在所述像素坐标系中的坐标，以及所述鱼眼相机的主点在所述像素坐标系中预标定的坐标，所述目标点用于表示所述鱼眼相机识别到的目标； 根据所述目标点在所述像素坐标系中的坐标，以及所述鱼眼相机的主点在所述像素坐标系中预标定的坐标，得到所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像畸变坐标； 根据所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像畸变坐标确定所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像未畸变坐标； 将所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像未畸变坐标转换至所述像素坐标系中，得到无畸变的目标坐标； 根据所述目标坐标、所述鱼眼相机预标定的内部参数和外部参数，求解所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值； 根据所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值，确定所述车辆与所述目标点的距离； 所述根据所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像畸变坐标确定所述目标点在所述成像平面坐标系中的成像未畸变坐标包括： 根据所述成像畸变坐标，计算所述目标点通过所述鱼眼相机时的畸变后的折射角； 根据所述折射角，通过预设函数求解所述目标点通过所述鱼眼相机时的入射角，所述预设函数用于表示所述折射角和所述入射角的函数关系； 根据所述入射角、所述折射角和所述成像畸变坐标，确定所述成像未畸变坐标； 所述根据所述目标坐标、所述鱼眼相机预标定的内部参数和外部参数，求解所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值包括： 根据第六预设公式计算所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值，所述第六预设公式为 其中，用于表示所述目标点在所述世界坐标系中的坐标矩阵，用于表示所述目标坐标在所述像素坐标系轴的坐标值，用于表示所述目标坐标在所述像素坐标系轴的坐标值，和用于表示所述鱼眼相机预标定的外部参数矩阵，用于表示的逆矩阵，用于表示预设比例参数，用于表示所述鱼眼相机的内部参数矩阵，用于表示的逆矩阵； 根据所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值，确定所述车辆与所述目标点的距离，包括： 若鱼眼相机安装在车辆侧面，根据所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值中的横向距离，确定所述车辆与所述目标点的距离； 若鱼眼相机安装在车辆的车头位置，根据所述目标点在所述世界坐标系中的坐标值中的纵向距离，确定所述车辆与所述目标点的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托(杭州)汽车智能设备有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道2号中兴产业基地7号楼301A单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。