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龙图腾网获悉江南大学申请的专利加油机器人自适应末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116621106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310585357.X，技术领域涉及：B67D7/04；该发明授权加油机器人自适应末端执行器是由管志伟;刘镇菲;刘丰睿;曹欣雨;赵智豪;张秋菊;左文娟设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本加油机器人自适应末端执行器在说明书摘要公布了：加油机器人自适应末端执行器，包括外壳；针柱阵列，针柱阵列包括由中心向四周辐散的多个针柱组成；锁紧气囊，锁紧气囊上还连接有多个用于抽放气的第二气管，且在锁紧气囊经抽放气后能够对针柱进行轴向移动的限位与否。本发明结构紧凑、合理，操作方便，本发明通过可以伸缩的针柱结构阵列，可以实现对不同汽车类型、品牌的加油孔端盖多样性的自适应配合，省去了依靠视觉控制调整夹爪位姿的步骤，同时通过抽气的方式一方面能够对针柱阵列进行限位，同时还能通过吸盘提高对加油盖的连接效果，最后在通过扭矩传动装置能够对油箱盖的角度进行微调，同时在调整后进行旋钮开盖以及后续的关盖，适应性强、操作快捷简便、轻量化。

本发明授权加油机器人自适应末端执行器在权利要求书中公布了：1.加油机器人自适应末端执行器，其特征在于，包括： 外壳，其由限位顶盖200和针柱限位壳体300连接而成，且在针柱限位壳体300内设置有空腔段； 针柱阵列100，其一端插接于外壳内并能够在外壳内轴向移动，针柱阵列100包括由中心向四周辐散的多个针柱101组成，所述针柱101内部中空，针柱101延伸出去的一端连接有吸盘102，且针柱101的另一端连接有为吸盘102提供抽放气的第一气管600； 锁紧气囊900，设置于空腔段内，其侧壁上设置有方便针柱101移动的第二针柱孔901，且锁紧气囊900上还连接有多个用于抽放气的第二气管800，且在锁紧气囊900经抽放气后能够对针柱101进行轴向移动的限位与否； 止推弹簧303，其设置于针柱限位壳体300内并与针柱101相连，提供针柱101向外延伸的推力； 所述锁紧气囊900包括上下两个端板906，两个端板906通过若干个纵向骨架903进行支撑形成整体框架结构，相邻的两个纵向骨架903之间均设置有薄膜层904，且薄膜层904上开设有通气孔，同时在多个薄膜层904围成的空间内均设置有泡沫颗粒905，其中一侧的端板906上开设有多个用于对接第二气管800的气管插接孔902，且第二气管800延伸至气管插接孔902内的侧壁上开设有多个气孔，同时在锁紧气囊900内设置有至少一排与纵向骨架903垂直的水平薄膜层，从而实现多个纵向分区。

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