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龙图腾网获悉南京市口腔医院申请的专利一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116617042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210125477.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法是由韩伟;陈盛;高翔;冉建川;谢狄亚设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗辅助机器人技术领域，具体涉及一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法。该装置中滑座的底部设置有导轨。滑座沿导轨的延伸方向滑动。滑座的顶部设置有供机械臂安装的挡板。机械臂的动力端与挡板相连。机械臂的输出端设置有末端平台。末端平台上设置有舌体连接模块。舌体连接模块中末端连接杆的动力端设置有旋转电机。旋转电机通过力传感器与末端连接杆的动力端相连。末端连接杆的连接端设置有舌体夹取装置。升降台位于机械臂的输出端一侧。平台通过升降轴与立柱相连。平台上设置有支撑患者下巴的颏托。该装置实现了被动式康复训练和主动式康复训练模式，保证了康复运动的安全性，提升了舌体康复训练的效果。

本发明授权一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法在权利要求书中公布了：1.一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，包括滑座、机械臂、升降台和开口器； 所述滑座的底部设置有导轨，所述导轨的底部与基座相连，所述滑座沿导轨的延伸方向滑动，所述滑座的顶部设置有供机械臂安装的挡板； 所述机械臂的动力端与挡板相连，所述机械臂的输出端设置有末端平台，所述末端平台上设置有舌体连接模块，所述舌体连接模块具有末端连接杆，所述末端连接杆的动力端设置有旋转电机，所述旋转电机通过力传感器与末端连接杆的动力端相连，所述末端连接杆的连接端设置有舌体夹取装置，所述舌体夹取装置指向升降台； 所述升降台包括平台和立柱，所述立柱的底部与基座相连，所述升降台位于机械臂的输出端一侧，所述平台通过升降轴与立柱相连，所述平台上设置有支撑患者下巴的颏托，所述颏托的两侧均设置有支撑板，所述支撑板与升降轴的顶部相连，所述开口器的固定端与支撑板相连； 其中，所述机械臂为三自由度并联机械臂，所述三自由度并联机械臂通过基板与挡板相连，所述三自由度并联机械臂具有3组动力机械臂，所述动力机械臂包括第一电机、大臂连接板、伸缩连杆和第二电机，所述第一电机通过关节架与基板相连，所述第一电机的输出轴与大臂连接板相连，所述伸缩连杆的首端通过第二电机与大臂连接板相连，所述伸缩连杆与大臂连接板之间具有旋转轴线，所述第二电机驱动伸缩连杆绕旋转轴线转动，所述伸缩连杆的尾端与末端平台相连； 所述动力机械臂在基板上呈圆形排布，且3组动力机械臂在圆周上呈等间距排布。

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