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龙图腾网获悉陕西伟景机器人科技有限公司申请的专利一种果蔬采摘方法、采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832271.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果蔬采摘方法、采摘机器人是由董霄剑;刘炜设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果蔬采摘方法、采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明属于果蔬采摘技术领域，涉及一种果蔬采摘方法、采摘机器人。该果蔬采摘方法包括：在采摘机器人行走过程中拍摄侧面图像，基于侧面图像进行果蔬植株识别；当在侧面图像识别出果树植株时，采摘机器人停止行走；获取待采摘果蔬的图像；根据图像确定目标采摘区域及采摘路径和采摘顺序；按照采摘路径和采摘顺序对不同目标采摘区域的待采摘果蔬进行采摘；对采摘到的果蔬进行收集。该果蔬采摘方法，能够根据待采摘果蔬的图像确定目标采摘区域及采摘顺序，并基于待采摘果蔬的种类、根据待采摘果蔬的曲面及位姿角度信息确定合适的抓取点，通过采摘机器人控制其末端采摘机构完成采摘动作。本发明适用于采摘不同种类的果蔬，通用性强。

本发明授权一种果蔬采摘方法、采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种果蔬采摘方法，其特征在于，适用于成簇生长的果蔬，包括以下步骤： 1在采摘机器人行走过程中拍摄侧面图像，基于所述侧面图像进行果蔬植株识别；当在所述侧面图像识别出果树植株时，采摘机器人停止行走； 2获取待采摘果蔬的图像，且所述图像包括2D图像及RGBD点云图像； 3根据所述图像确定目标采摘区域及采摘路径和采摘顺序，具体包括： 使用预先训练好的YoloV5模型对所述2D图像进行检测，获得待采摘果蔬的种类和2D区域信息；根据所述2D区域信息确定目标采摘区域； 在确定的所述目标采摘区域内，按照确定的采摘路径及“由近及远→由上至下”的采摘顺序进行采摘； 4按照所述采摘路径和采摘顺序对不同目标采摘区域的待采摘果蔬进行采摘，具体为： 根据所述2D区域信息及构建的2D-3D匹配关系，计算得到待采摘果蔬的3D表面信息，所述3D表面信息包含曲面及位姿角度信息；所述2D-3D匹配关系根据2D图像及RGBD点云图像构建得到； 基于所述待采摘果蔬的种类、根据所述待采摘果蔬的曲面及位姿角度信息确定合适的抓取点，采摘机器人控制其末端采摘机构完成采摘动作； 5对采摘到的果蔬进行收集。

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