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龙图腾网获悉广东天太机器人有限公司申请的专利一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310540788.4，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法是由杨平;何志雄;黄小华;李燕霞设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法，包括电机模块、发生器模块和花键模块，所述电机模块螺栓连接所述发生器模块，所述发生器模块螺栓连接所述花键模块，所述电机模块通过花键连接所述发生器模块的波发生器，所述发生器模块通过连接环滑动连接所述花键模块的柔性花键。有益效果在于：本发明通过设置连接环滑动连接柔性花键实现了模块化的拼装谐波减速器，模块化的设置在机器人顶升关节过程中响应程度更快，便于维修保养，易于安装和拆卸，且减速器拼装和调整均可以和机器人关节分开，机器人的装配就可变得简单且易于操作，大大提高了整体装配及调试效率。

本发明授权一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法在权利要求书中公布了：1.一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：包括电机模块1、发生器模块2和花键模块3，所述电机模块1包括驱动电机4、电机连接板5、联轴器8和花键轴10，所述花键轴10上设置有花键9，所述发生器模块2包括发生器连接板11、波发生器14、发生器轴承15、转动轴承16、转动盖17、发生器连接环18和发生器固定环21，所述花键轴10的所述花键9花键连接所述波发生器14，所述波发生器14远离所述电机模块1一段螺栓连接所述发生器连接环18，所述花键模块3包括柔性花键25、圆形花键24和柔性花键轴承31，所述发生器连接环18滑动连接所述柔性花键25内壁； 所述驱动电机4一侧设置有对称的外连接孔33，所述驱动电机4输出轴键连接所述联轴器8，所述联轴器8键连接所述花键轴10，所述电机连接板5设置有电机固定孔7、电机连接板固定孔6，所述电机固定孔7为沉孔结构，所述电机连接板5的所述电机固定孔7通过电机固定螺栓29螺栓连接所述驱动电机4； 所述发生器连接板11上设置有发生器连接板固定孔12、花键壳固定孔13，所述波发生器14通过所述发生器轴承15轴承连接所述发生器连接板11，所述波发生器14远离所述电机模块1一侧设置所述转动盖17，所述发生器连接板11远离所述电机模块1一侧连接所述转动轴承16，所述转动轴承16另一侧连接所述转动盖17，所述转动盖17两侧对称连接有连接环螺栓20，所述连接环螺栓20通过连接环轴承19轴承连接所述发生器连接环18，所述连接环轴承19和所述转动盖17设置有连接环垫片30，所述转动盖17顶部连接有固定环螺栓23，所述固定环螺栓23通过固定环轴承22轴承连接所述发生器固定环21； 所述圆形花键24靠近所述发生器模块2一侧设置有花键固定孔26，所述柔性花键25远离所述发生器模块2一侧通过所述柔性花键轴承31轴承连接所述圆形花键24，所述柔性花键25远离所述发生器模块2一侧设置有多组外连接孔32。

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