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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697792.1，技术领域涉及：H04R1/10；该发明授权一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法是由陈虹;于洪萱;刘奇芳;陈浩文设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法，涉及安全驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：通过驾驶实验平台采集不同驾驶员的仿真行车数据；通过搭建驾驶风格分类器并利用kmeans‑SVM算法进行驾驶员风格的分类，选取合适的速度作为不同风格驾驶员的驾驶期望速度，将不同类型驾驶员的期望速度作为车辆避障规划时的速度；车载传感器将障碍物的信息传给轨迹重规划控制器，结合环境信息以及不同风格的特征参数进行轨迹的重新规划；由轨迹跟踪控制器实现车辆对规划路径的跟踪。本发明基于模型预测方法建立车辆动力学模型，将路径规划问题转化为优化问题，考虑环境信息和动力学约束，直接优化出车辆状态信息，作为跟踪控制的参考。

本发明授权一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种静态避障场景下考虑驾驶习惯的路径规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1数据收集及处理：通过驾驶实验平台采集不同驾驶员的仿真行车数据；步骤S2：通过搭建驾驶风格分类器并利用kmeans-SVM算法进行驾驶员风格的分类，选取合适的速度作为不同风格驾驶员的驾驶期望速度，将不同类型驾驶员的期望速度作为车辆避障规划时的速度；步骤S3：将不同风格驾驶员的前轮转角范围作为车辆规划过程中的约束参考；步骤S4：车载传感器将障碍物的信息传给轨迹重规划控制器，轨迹重规划控制器结合环境信息以及不同风格的特征参数进行轨迹的重新规划；由轨迹跟踪控制器实现车辆对规划路径的跟踪； 所述轨迹重规划控制器和轨迹跟踪控制器组成加入重规划层的轨迹跟踪控制系统，该系统从轨迹重规划的角度出发，在轨迹跟踪层之上建立轨迹重规划层，该规划层能够根据车载传感器获得的障碍物信息和参考路径信息重新规划可绕开障碍物的局部期望路线，再将局部期望轨迹信息输入跟踪控制层，在实现避让障碍物的同时，实现对全局参考路径的跟踪； 在轨迹重规划控制器轨迹重规划过程中，将不同风格驾驶员的前轮转角范围作为车辆 规划过程中的约束参考，设计不同的避障功能函数；避障功能函数为；其中，S为权重系数，为提取驾驶行车特征参数选取出的 不同驾驶风格下的不同期望速度，通过影响避障功能函数，为障碍物点的坐标，为车辆的质心坐标，是防止函数分母为零的正数； 所述重规划层的模型预测控制器具体形式如下： 其中，是输出值，为重规划路径的横向位置和横摆角，是期望输出值，为期 望路径，是控制量，为避障功能函数，分别是输出权重矩阵和控制量权重矩阵。

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