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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310424714.4，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质是由漆昇翔设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以实现提高BEV模型感知预测性能。方法包括：获取目标场景的不同视角的多个二维图像编码特征；将多个二维图像编码特征输入鸟瞰图BEV感知模型，得到第一感知结果；第一感知结果包括目标场景中的第一三维目标、BEV道路及车道线中的任一项；将多个二维图像编码特征输入单目辅助网络，得到第二感知结果；第二感知结果包括目标场景中的第二三维目标，及语义分割结果中的任一项；对第一损失函数和第二损失函数进行加权训练，得到目标网络权重；利用目标网络权重，优化BEV感知模型，并将优化后的BEV感知模型确定为目标BEV模型。

本发明授权BEV模型训练方法、装置、系统、车辆及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种BEV模型训练方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景的不同视角的多个二维图像编码特征；所述不同视角包括车辆正前方视角、车辆正后方视角、车辆左前方视角、车辆右前方视角、车辆正左方视角以及车辆正右方视角中的一个或者多个； 将所述多个二维图像编码特征输入鸟瞰图BEV感知模型，得到第一感知结果；所述第一感知结果包括所述目标场景中的第一三维目标、BEV道路及车道线中的任一项； 将所述多个二维图像编码特征输入单目辅助网络，得到第二感知结果；所述第二感知结果包括所述目标场景中的第二三维目标，及语义分割结果； 确定目标损失函数，所述目标损失函数为第一损失函数和第二损失函数进行加权融合后的函数；所述第一损失函数为BEV感知模型对应的损失函数，所述第二损失函数为单目辅助网络对应的损失函数； 利用多组样本数据和所述目标损失函数进行联合网络反向传播训练，直至达到预设训练结束条件，得到损失目标网络权重； 其中，每组样本数据包括样本场景的样本图像、第一样本感知结果和第二样本感知结果； 利用所述目标网络权重，优化所述BEV感知模型，并将优化后的所述BEV感知模型确定为目标BEV模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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