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龙图腾网获悉山东理工大学申请的专利一种变曲率管内表面抛光装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310702886.3，技术领域涉及：B24B29/02；该发明授权一种变曲率管内表面抛光装置及方法是由范增华;杨自豪;高军;李吉勇;李健设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变曲率管内表面抛光装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变曲率管内表面抛光装置及方法，属于内表面抛光领域，所述装置包括机械臂、柔性气压橡胶管、橡胶管支撑骨节、四位四通电磁阀、距离控制装置、压力传感器、抛光带，抛光装置采用多骨节连接，保证了整体的柔性可控，通过调整橡胶管支撑骨节横向和纵向的位置，以及改变气动通路中压缩气体的压力，来改变柔性气压橡胶管支点的位置和在支点处弯曲的曲率，使柔性气压橡胶管能根据变曲率管内表面的形状进行贴合，解决了传统抛光装置无法有效适应并抛光变曲率管内表面的问题。

本发明授权一种变曲率管内表面抛光装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种利用变曲率管内表面抛光装置进行抛光的方法，其特征在于，所述装置包括机械臂1-1、三条柔性抛光链1-2，所述机械臂1-1末端通过螺纹连接与连接盘2-1相连，所述三条柔性抛光链1-2通过铰链2-2连接在连接盘2-1上，所述三条柔性抛光链1-2的每个抛光链由10个骨节单元2-3组成，所述骨节单元2-3包括四位四通电磁阀3-1、轴向滚动轴承3-2、橡胶管活动支架3-3、凹型弯曲柔性气压橡胶管3-4、凸型弯曲柔性气压橡胶管3-5、压力传感器3-6、抛光带3-7、橡胶管连接铰链固定板3-8、橡胶管连接铰链3-9、电磁阀固定底座3-10、骨节侧边铰链3-11、橡胶管支撑骨节3-12、骨间铰链3-13、橡胶管固定支架3-14、距离控制装置，所述橡胶管支撑骨节3-12通过骨间铰链3-13连接，所述橡胶管连接铰链固定板3-8一侧通过电磁阀固定底座3-10固定有四位四通电磁阀3-1，另一侧固定在橡胶管连接铰链3-9上，所述凹型弯曲柔性气压橡胶管3-4和凸型弯曲柔性气压橡胶管3-5的一侧通过螺纹连接固定在橡胶管连接铰链固定板3-8上，另一侧通过气动软管与四位四通电磁阀3-1连接，所述骨节单元2-3通过橡胶管连接铰链3-9依次连接，所述压力传感器3-6贴附于橡胶管活动支架3-3外环面和橡胶管固定支架3-14外环面，所述抛光带3-7贴合在轴向滚动轴承3-2外侧，所述橡胶管固定支架3-14和橡胶管支撑骨节3-12之间通过球铰连接，所述距离控制装置包括支架弹簧4-1、纵向上端电磁铁4-2、纵向下端电磁铁4-3、滑槽4-4、上端齿轮齿条4-5、滑槽铰链4-6、逆止器4-7、横向左端电磁铁4-8、位置传感器4-9、横向右端电磁铁4-10、下端齿轮齿条4-11，所述橡胶管活动支架3-3装有纵向上端电磁铁4-2，所述橡胶管支撑骨节3-12通过螺纹连接固定有上端齿轮齿条4-5和下端齿轮齿条4-11，且一侧装有位置传感器4-9和横向右端电磁铁4-10，所述支架弹簧4-1通过螺纹连接一端固定在橡胶管活动支架3-3上，另一端固定在橡胶管支撑骨节3-12上，所述滑槽4-4上装有纵向下端电磁铁4-3和横向左端电磁铁4-8，所述滑槽4-4通过滑槽铰链4-6与橡胶管活动支架3-3连接，所述逆止器4-7包括逆止器外环5-1、逆止器内环5-2、逆止器弹簧5-3、逆止器铰链5-4，所述逆止器内环5-2与逆止器铰链5-4通过连接销固定连接，所述逆止器弹簧5-3通过螺纹连接一端固定在逆止器铰链5-4上，另一端固定在逆止器内环5-2上，所述逆止器内环5-2与橡胶管活动支架3-3过盈配合；所述抛光方法主要包括以下步骤： 1通过连接盘2-1将三条柔性抛光链1-2固定在机械臂1-1上，驱动机械臂1-1带动三条柔性抛光链1-2进入变曲率管内； 2控制气压驱动装置，通过四位四通电磁阀3-1向10个骨节单元2-3上的凸型弯曲柔性气压橡胶管3-5内通入压缩气体，驱动三条柔性抛光链1-2在变曲率管内表面实现初步弯曲贴合； 3压力传感器3-6将三条柔性抛光链1-2贴合于变曲率管内表面的压力反馈给控制系统，若压力传感器3-6显示的压力高于目标值，控制横向左端电磁铁4-8和横向右端电磁铁4-10通入电流模式二8-2，此时横向左端电磁铁4-8右端和横向右端电磁铁4-10左端带有同种电荷，产生斥力，驱动橡胶管活动支架3-3轴向运动，若压力传感器3-6显示的压力低于目标值，控制系统驱动四位四通电磁阀3-1改变气压通路，驱动凹型弯曲柔性气压橡胶管3-4弯曲，控制纵向上端电磁铁4-2和纵向下端电磁铁4-3通入电流模式三8-3，此时纵向上端电磁铁4-2下端和纵向下端电磁铁4-3上端带有异种电荷，产生吸引力，驱动橡胶管活动支架3-3反向轴向运动，同时调控气压通路中气压的大小，能够改变凸型弯曲柔性气压橡胶管3-5弯曲的支点位置和弯曲程度，能够形成U型柔性抛光链6-1、正弦式柔性抛光链6-2和阶梯式柔性抛光链6-3，最终使得抛光带3-7与变曲率管内表面接触区域的压力恒定，实现对复杂变曲率管内表面的恒力高效抛光加工； 4控制横向左端电磁铁4-8和横向右端电磁铁4-10通入电流模式一8-1，此时横向左端电磁铁4-8右端和横向右端电磁铁4-10左端带有异种电荷，产生吸引力，使滑槽4-4带动橡胶管活动支架3-3朝位置传感器4-9方向移动，即为正向向右移动，位置传感器4-9检测到橡胶管活动支架3-3移动至目标位置后，控制横向左端电磁铁4-8和横向右端电磁铁4-10通入电流模式二8-2，此时横向左端电磁铁4-8右端和横向右端电磁铁4-10左端带有同种电荷，产生斥力，同时支架弹簧4-1对橡胶管活动支架3-3产生反向向左的回退力，逆止器4-7限制橡胶管活动支架3-3反向向左回退，使得橡胶管活动支架3-3固定在目标位置，保证所形成U型柔性抛光链6-1、正弦式柔性抛光链6-2和阶梯式柔性抛光链6-3形态的稳定； 5控制系统控制机械臂1-1带动连接盘2-1旋转运动，三条柔性抛光链1-2在连接盘2-1的带动下随之旋转，抛光带3-7与变曲率管内表面产生相对运动，实现高质高效抛光； 6抛光结束后，控制纵向上端电磁铁4-2和纵向下端电磁铁4-3通入电流模式三8-3，此时纵向上端电磁铁4-2下端和纵向下端电磁铁4-3上端带有异种电荷，产生吸引力，吸引滑槽4-4带动逆止器4-7向上移动啮合至上端齿轮齿条4-5，通过位置传感器4-9检测橡胶管活动支架3-3的位置，控制横向左端电磁铁4-8和横向右端电磁铁4-10通入电流模式二8-2，此时横向左端电磁铁4-8右端和横向右端电磁铁4-10左端带有同种电荷，产生斥力，使橡胶管支撑骨节3-12移动至初始位置上方，再次控制纵向上端电磁铁4-2和纵向下端电磁铁4-3通入电流模式四8-4，此时纵向上端电磁铁4-2下端和纵向下端电磁铁4-3上端带有同种电荷，产生斥力，推动滑槽4-4带动逆止器4-7向下移动啮合至下端齿轮齿条4-11，控制横向左端电磁铁4-8和横向右端电磁铁4-10通入电流模式一8-1，此时横向左端电磁铁4-8右端和横向右端电磁铁4-10左端带有异种电荷，产生吸引力，使得橡胶管活动支架3-3固定在初始位置，三条柔性抛光链1-2恢复至初始状态，完成抛光作业。

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