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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116502064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271553.X，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质是由黎博轩;肖钟雯设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆以及目标车辆的周围车辆的第一车辆特征，并获取目标候选车道的车道段的第一车道段特征；将任一周围车辆与其他周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应周围车辆的第二车辆特征；并将目标候选车道的任一车道段与其他车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应车道段的第二车道段特征；将同一目标候选车道上车道段的第二车道段特征进行融合，得到目标候选车道的第一车道特征；利用第二车辆特征、第一车道特征以及目标车辆的第一车辆特征进行交互，得到融合特征；基于融合特征进行预测，得到目标车辆的预测轨迹。通过上述方式，能够提高车辆轨迹预测的准确性。

本发明授权一种车辆轨迹预测方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆以及所述目标车辆的周围车辆的第一车辆特征，并获取目标候选车道的车道段的第一车道段特征；其中，所述目标候选车道为所述目标车辆通过直行、转弯、变道或掉头能够到达的车道； 将任一所述周围车辆与其他所述周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应所述周围车辆的第二车辆特征；并将所述目标候选车道的任一所述车道段与其他所述车道段的第一车道段特征进行交互，得到对应所述车道段的第二车道段特征； 将同一所述目标候选车道上的所述车道段的第二车道段特征进行融合，得到所述目标候选车道的第一车道特征； 利用所述周围车辆的第二车辆特征、所述目标候选车道的第一车道特征以及所述目标车辆的第一车辆特征进行交互，得到融合特征； 基于所述融合特征进行预测，得到所述目标车辆的预测轨迹； 所述交互均是基于多头注意力进行交互; 所述将任一所述周围车辆与其他所述周围车辆的第一车辆特征进行交互，得到对应所述周围车辆的第二车辆特征，包括：选择一周围车辆作为第一周围车辆，将其他周围车辆分别作为第二周围车辆，以第一周围车辆的第一车辆特征为查询元素，以第一辆第二周围车辆的第一车辆特征为键元素和值元素进行多头交互注意力处理后得到一个特征向量，再以该特征向量为查询元素，以第二辆第二周围车辆的第一车辆特征为键元素和值元素进行多头交互注意力处理后得到一个新的特征向量，将各第二周围车辆的第一车辆特征轮流作为键元素和值元素进行特征交互后，得到第一周围车辆的第三车辆特征，对第一周围车辆的第三车辆特征和第一车辆特征进行融合，得到第一周围车辆的第二车辆特征。

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