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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利无人直升机旋翼力测试实验台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500615.X，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权无人直升机旋翼力测试实验台是由崔玉鑫;高颀骁;徐文达;王超飞;杨彬设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人直升机旋翼力测试实验台在说明书摘要公布了：无人直升机旋翼力测试实验台属于航空领域，用于验证桨叶角与旋翼力之间的数学模型的准确性。本发明由无人直升机、管夹、六自由度并联运动平台、拉压力传感器、直线滑台等组成，通过拉压力传感器获得六自由度并联运动平台的六个支腿的力，据此计算获得旋翼力和力矩。本发明通过控制直线滑台的运动实现对六自由度并联运动平台的姿态控制，使得实验台可以测量无人直升机在不同姿态下的旋翼力。本发明将整个无人直升机固连在六自由度并联运动平台上进行实验，使得实验操作简洁方便，并且能进行主旋翼和尾旋翼合效果的六个旋翼力实验。

本发明授权无人直升机旋翼力测试实验台在权利要求书中公布了：1.无人直升机旋翼力测试实验台，其特征在于由无人直升机Ⅰ1、管夹Ⅰ2、管夹Ⅱ3、管夹Ⅲ4、管夹Ⅳ5、六自由度并联运动平台Ⅰ6组成，所述的六自由度并联运动平台Ⅰ6由运动平台铝板Ⅰ7、支腿Ⅰ8、支腿Ⅱ9、支腿Ⅲ10、支腿Ⅳ11、支腿Ⅴ12、支腿Ⅵ13、固定平台铝板Ⅰ14组成，所有支腿均由虎克铰Ⅰ15、连接铝板Ⅰ16、活塞杆组件Ⅰ17、活塞缸组件Ⅰ18、虎克铰Ⅱ19组成，所述的虎克铰Ⅰ15由菱形带座轴承Ⅰ20、菱形带座轴承Ⅱ21、光轴Ⅰ22、T型连接件Ⅰ23、立式带座轴承Ⅰ24、光轴Ⅱ25、立式带座轴承Ⅱ26组成，所述的活塞杆组件Ⅰ17由圆法兰光轴锁紧座Ⅰ27、光轴Ⅲ28、拉压力传感器组件Ⅰ29组成，所述的拉压力传感器组件Ⅰ29由菱形带座轴承Ⅲ30、连接铝板Ⅱ31、方法兰光轴锁紧座Ⅰ32、方法兰直线轴承Ⅰ33、角铝板Ⅰ34、光轴Ⅳ35、光轴Ⅴ36、方法兰直线轴承Ⅱ37、方法兰光轴锁紧座Ⅱ38、拉压力传感器Ⅰ39组成，所述的活塞缸组件Ⅰ18由圆法兰直线轴承Ⅰ40、槽铝板Ⅰ41、方铝管Ⅰ42、直线滑台Ⅰ43、槽铝板Ⅱ44组成，所述的直线滑台Ⅰ43由滑台主体Ⅰ45和滑块Ⅰ46组成，其中：无人直升机Ⅰ1的起落架底管分别通过管夹Ⅰ2、管夹Ⅱ3、管夹Ⅲ4、管夹Ⅳ5与六自由度并联运动平台Ⅰ6的运动平台铝板Ⅰ7固连，运动平台铝板Ⅰ7的上下表面分别与支腿的虎克铰Ⅰ15的菱形带座轴承Ⅰ20和菱形带座轴承Ⅱ21的安装面贴合并通过螺栓固连，固定平台铝板Ⅰ14的上下表面分别与支腿的虎克铰Ⅱ19的两个菱形带座轴承的安装面接触并通过螺栓固连，虎克铰Ⅰ15的立式带座轴承Ⅰ24和立式带座轴承Ⅱ26的安装面分别与连接铝板Ⅰ16的上表面贴合并通过螺栓固连，连接铝板Ⅰ16的下表面与活塞杆组件Ⅰ17的圆法兰光轴锁紧座Ⅰ27的安装面贴合并通过螺栓固连，活塞杆组件Ⅰ17的光轴Ⅲ28的轴线与活塞缸组件Ⅰ18的圆法兰直线轴承Ⅰ40的轴线重合，活塞杆组件Ⅰ17的拉压力传感器组件Ⅰ29的角铝板Ⅰ34的底部安装面与活塞缸组件Ⅰ18的直线滑台Ⅰ43的滑块Ⅰ46的安装面贴合并通过螺栓固连，活塞缸组件Ⅰ18的槽铝板Ⅱ44的安装面与虎克铰Ⅱ19的两个立式带座轴承的安装面贴合并通过螺栓固连，菱形带座轴承Ⅰ20和菱形带座轴承Ⅱ21的轴线与光轴Ⅰ22的轴线重合，菱形带座轴承Ⅰ20和菱形带座轴承Ⅱ21的轴承内圈通过锁紧螺栓分别固连于光轴Ⅰ22的两个销孔处，光轴Ⅰ22的轴线与T型连接件Ⅰ23的非贯通孔的轴线重合，光轴Ⅰ22的端面与T型连接件Ⅰ23的非贯通孔的端面贴合并通过螺栓固连，光轴Ⅱ25的轴线与T型连接件Ⅰ23的贯通孔的轴线重合，T型连接件Ⅰ23通过锁紧螺栓固连于光轴Ⅱ25的销孔处，立式带座轴承Ⅰ24和立式带座轴承Ⅱ26的轴线与光轴Ⅱ25的轴线重合，立式带座轴承Ⅰ24和立式带座轴承Ⅱ26的轴承内圈通过锁紧螺栓分别固连于光轴Ⅱ25的两个销孔处，圆法兰光轴锁紧座Ⅰ27的轴线与光轴Ⅲ28的轴线重合，圆法兰光轴锁紧座Ⅰ27的安装面与光轴Ⅲ28的端面重合并通过锁紧螺栓固连，光轴Ⅲ28的轴线与拉压力传感器组件Ⅰ29的菱形带座轴承Ⅲ30的轴线重合，拉压力传感器组件Ⅰ29的菱形带座轴承Ⅲ30的轴承内圈通过锁紧螺栓固连于光轴Ⅲ28销孔处，菱形带座轴承Ⅲ30的安装面与连接铝板Ⅱ31的上表面贴合并通过螺栓固连，连接铝板Ⅱ31的下表面分别与方法兰光轴锁紧座Ⅰ32和方法兰光轴锁紧座Ⅱ38的安装面贴合并通过螺栓固连，光轴Ⅳ35和光轴Ⅴ36的轴线分别与方法兰光轴锁紧座Ⅰ32和方法兰光轴锁紧座Ⅱ38的轴线重合，光轴Ⅳ35和光轴Ⅴ36的端面分别与方法兰光轴锁紧座Ⅰ32和方法兰光轴锁紧座Ⅱ38的安装面贴合并通过锁紧螺栓固连，光轴Ⅳ35和光轴Ⅴ36的轴线分别与方法兰直线轴承Ⅰ33和方法兰直线轴承Ⅱ37的轴线重合，方法兰直线轴承Ⅰ33和方法兰直线轴承Ⅱ37的轴线分别与角铝板Ⅰ34的两个安装孔的轴线重合，方法兰直线轴承Ⅰ33和方法兰直线轴承Ⅱ37的安装面分别与角铝板Ⅰ34的内表面贴合并通过螺栓固连，角铝板Ⅰ34通过螺栓与拉压力传感器Ⅰ39的一端安装孔固连，拉压力传感器Ⅰ39的另一端安装孔通过螺栓与连接铝板Ⅱ31的下表面固连，圆法兰直线轴承Ⅰ40的轴线与槽铝板Ⅰ41的安装孔的轴线重合，圆法兰直线轴承Ⅰ40的安装面与槽铝板Ⅰ41的外表面贴合并通过螺栓固连，槽铝板Ⅰ41的内表面与方铝管Ⅰ42的端面和侧面贴合并通过螺栓固连，方铝管Ⅰ42的内表面与直线滑台Ⅰ43的安装面贴合并通过螺栓固连，方铝管Ⅰ42的另一端面和侧面与槽铝板Ⅱ44的内表面贴合并通过螺栓固连，其实验方法为：通过无人直升机的遥控器的总矩操纵杆和周期变矩操纵杆控制倾斜盘的各个舵机的转角，通过量角器测量这个角度，通过各个舵机的转角计算得到各旋翼的桨叶角度，启动无人直升机，由旋翼产生的力和力矩通过机身传递给六自由度并联运动平台Ⅰ6的运动平台铝板Ⅰ7，通过各支腿中的拉压力传感器测量并计算得到运动平台铝板Ⅰ7所受的力和力矩，获得旋翼力，将桨叶角与旋翼力之间的数学模型的计算结果与实验数据进行对比，验证数学模型的准确性，并且不断地优化数学模型，使其满足工程需求。

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