山东管理学院孙学敏获国家专利权
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龙图腾网获悉山东管理学院申请的专利一种单自由度三球面四杆回环机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116477069B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468672.4，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种单自由度三球面四杆回环机构是由孙学敏;于治国;于彪设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单自由度三球面四杆回环机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单自由度三球面四杆回环机构，包括三个球面四杆单元：第一球面四杆单元、第二球面四杆单元和第三球面四杆单元；每个球面四杆单元包括四个杆件，四个杆件依次首尾相接，且相接处为转动连接；在其中两个相邻的杆件中部设有连接关节；第一球面四杆单元通过自身的两个连接关节分别与第二球面四杆单元和第三球面四杆单元的一个连接关节相连并实现转动连接，第二球面四杆单元的另一个连接关节和第三球面四杆单元的另一个连接关节相连并实现转动连接。本发明提出一种单自由度三球面四杆回环机构，使机构不仅具有单自由度的特性、还具有展开为一个平面、折叠为伞状的一束、具有往复折展运动等特点。
本发明授权一种单自由度三球面四杆回环机构在权利要求书中公布了：1.一种单自由度三球面四杆回环机构，其特征在于： 包括三个球面四杆单元：第一球面四杆单元、第二球面四杆单元和第三球面四杆单元；所述第一球面四杆单元、第二球面四杆单元和第三球面四杆单元的结构相同； 每个球面四杆单元包括四个杆件，四个杆件依次首尾相接，且相接处为转动连接；在其中两个相邻的杆件中部设有连接关节； 第一球面四杆单元通过自身的两个连接关节分别与第二球面四杆单元和第三球面四杆单元的一个连接关节相连并实现转动连接，第二球面四杆单元的另一个连接关节和第三球面四杆单元的另一个连接关节相连并实现转动连接； 所述第一球面四杆单元包括长度相同的四个杆件：第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件；每个杆件的两端分别设有一个用于连接的孔，两个孔的的轴线交于一点；相邻两个杆件通过其对应的孔插入销轴后实现转动连接。
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