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龙图腾网获悉长沙凯瑞重工机械有限公司申请的专利一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310263644.9，技术领域涉及：B62D5/06；该发明授权一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统是由张卫东;程柳;黄恒春;黄明设计研发完成，并于2023-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统，安装于铁水包运输车上，包括变量柱塞泵、前转向控制系统、前转向执行元件、前转向跟随系统、后转向控制系统、后转向执行元件、后转向跟随系统、前轮位置反馈装置、后轮位置反馈装置、PLC控制器和遥控器；当驾驶员在前驾驶室内转动方向盘进行前轮转向时，PLC控制器根据前轮位置反馈装置反馈的前轮转向角度控制后转向跟随系统，使后转向油缸与前转向油缸同步，实现后轮自动同步跟随前轮转向功能。本发明回中位精准，前后油缸同步误差小，重复性好，且无需补油。

本发明授权一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统在权利要求书中公布了：1.一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统，安装于铁水包运输车上，其特征在于：包括变量柱塞泵2、前转向控制系统、前转向执行元件、前转向跟随系统、后转向控制系统、后转向执行元件、后转向跟随系统、前轮位置反馈装置、后轮位置反馈装置、PLC控制器30和遥控器31； 所述前转向控制系统与变量柱塞泵2、前转向执行元件流体连接，用于主动控制前轮转向； 所述前转向执行元件包括前右油缸11和前左油缸12，用于驱动前轮转向； 所述后转向控制系统与变量柱塞泵2、后转向执行元件流体连接，用于主动控制后轮转向； 所述后转向执行元件包括后左油缸23和后右油缸24，用于驱动后轮转向； 所述前转向跟随系统与变量柱塞泵2、前转向控制系统流体连接，且与PLC控制器30电性连接，用于主动控制后轮转向时前轮自动跟随后轮转向； 所述后转向跟随系统与变量柱塞泵2、后转向控制系统流体连接，且与PLC控制器30电性连接，用于主动控制前轮转向时后轮自动跟随前轮转向； 所述前轮位置反馈装置设置于前轮轮轴且与PLC控制器30电性连接，用于测量前轮位置信息并将测量值传输至PLC控制器30； 所述后轮位置反馈装置设置于后轮轮轴且与PLC控制器30电性连接，用于测量后轮位置信息并将测量值传输至PLC控制器30； 所述遥控器31与PLC控制器30无线通信连接； 所述前转向跟随系统包括前比例换向阀13，所述前比例换向阀13的P口与变量柱塞泵2的出油口流体连接，所述前比例换向阀13的A口、B口分别与第二梭阀8、第一梭阀7流体连接； 所述前比例换向阀13流体连接有第五梭阀14，所述第五梭阀14的两个进油口分别与前比例换向阀13的A、B口连通，所述第五梭阀14流体连接有第六梭阀15，所述第六梭阀15的一个进油口与第五梭阀14的出油口连通，所述第六梭阀15的另一进油口与前转向器6的Ls口连通，所述第六梭阀15的出油口与前流量放大阀5的Ls口连通且流体连接有第七梭阀16，所述第七梭阀16的出油口与变量柱塞泵2的X口流体连接； 所述后转向跟随系统包括后比例换向阀25，所述后比例换向阀25的P口与变量柱塞泵2的出油口流体连接，所述后比例换向阀25的A口、B口分别与第三梭阀19、第四梭阀20流体连接； 所述后比例换向阀25流体连接有第八梭阀26，所述第八梭阀26的两个进油口分别与后比例换向阀25的A、B口连通，所述第八梭阀26流体连接有第九梭阀27，所述第九梭阀27的一个进油口与第八梭阀26的出油口连通，所述第九梭阀27的另一进油口与后转向器18的Ls口连通，所述第九梭阀27的出油口与后流量放大阀17的Ls口连通且与第七梭阀16流体连接； 所述前轮位置反馈装置包括第一角度编码器28，所述第一角度编码器28安装于前轮轮轴上，所述第一角度编码器28与PLC控制器30电性连接，所述第一角度编码器28用于测量和传输前轮转向角度； 所述后轮位置反馈装置包括第二角度编码器29，所述第二角度编码器29安装于后轮轮轴上，所述第二角度编码器29与PLC控制器30电性连接，所述第二角度编码器29用于测量和传输后轮转向角度； 第一角度编码器28和第二角度编码器29分别将前轮、后轮的角度信息传输至PLC控制器30，PLC控制器30对后轮、前轮的角度值进行函数分析比较，当函数值大于设定系数ε时，PLC控制器30采用比例-微分PD控制方式计算并输出PWM比例信号至后比例换向阀25，当函数值不大于设定系数ε时，PLC控制器30采用比例-积分-微分PID控制方式计算并输出PWM比例信号至后比例换向阀25，后比例换向阀25根据比例信号实时调整阀口开度，使得后右油缸24、后左油缸23分别与前右油缸11、前左油缸12同步同速动作，从而实现后轮自动同步跟随前轮左转向功能。

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