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龙图腾网获悉福勤智能科技(昆山)有限公司申请的专利一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310465665.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质是由林淦斌;王其美;叶航设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待识别图像；基于预设卷积核集合对所述待识别图像进行滤波处理，得到滤波后的图像；根据所述滤波后的图像确定至少两个目标区域；将所述至少两个目标区域进行拟合，得到车道线。通过本发明的技术方案，能够避免采用神经网络的方式完成车道线识别，省去繁琐的标注和训练的过程，同时极大地降低了算法的硬件开销。

本发明授权一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括： 获取待识别图像；其中，所述待识别图像是通过对环视摄像头获取到的包含车道线的鸟瞰图转成HLS颜色空间并提取亮度色域得到的； 基于预设卷积核集合对所述待识别图像进行滤波处理，得到滤波后的图像； 根据所述滤波后的图像确定至少两个目标区域；其中，所述目标区域是构成车道线的区域，所述根据滤波后的图像确定至少两个目标区域具体为对滤波后的图像进行骨架提取以及降噪过滤，确定至少两个目标区域； 将所述至少两个目标区域进行拟合，得到车道线； 其中，所述预设卷积核集合包括：预设上升沿卷积核、预设下降沿卷积核以及预设中线卷积核； 其中，所述基于预设卷积核对所述待识别图像进行滤波处理，得到滤波后的图像，包括： 根据所述待识别图像、所述预设上升沿卷积核以及所述预设下降沿卷积核确定所述待识别图像对应的梯度上升沿图像和梯度下降沿图像； 将所述梯度上升沿图像和所述梯度下降沿图像进行合并，得到合并图像； 根据所述预设中线卷积核和所述合并图像确定滤波后的图像； 其中，所述根据所述滤波后的图像确定至少两个目标区域，包括： 将所述滤波后的图像进行二值化处理，得到第一图像； 若所述第一图像中存在像素值为预设数值的像素点，则对所述第一图像进行腐蚀操作； 对腐蚀操作后的第一图像进行开运算，得到第二图像； 将所述腐蚀操作后的第一图像的像素值减去所述第二图像的像素值，得到第三图像； 若所述第三图像中的像素点的像素值均非预设数值，则获取所述第三图像中由亮度值相同的轮廓点所构成的至少两个初始区域； 对所述至少两个初始区域进行筛选，得到至少两个目标区域； 其中，所述将所述至少两个目标区域进行拟合，得到车道线，包括： 获取所述至少两个目标区域的中心像素点； 将所述至少两个目标区域的中心像素点进行预设阶数的曲线拟合，得到车道线。

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