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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310260239.1，技术领域涉及：H04R1/10；该发明授权面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法及系统是由刘凯越;李汀立;王书;成凯鑫;吴迪;胡涛;刘伟;卢万杰设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及航迹规划技术领域，特别涉及一种面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法及系统，依据任务区域内风场变化和目标随机运动特性构建动态风场模型和目标随机运动模型；并采用Dubins模型和能耗理论构建无人机运动模型和能耗模型；依据动态风场模型、目标随机运动模型、无人机运动模型和能耗模型来设置不同任务阶段的任务需求和约束条件，并建立相应的任务优化模型，将无人机集群运动的总体性能收益之和作为优化目标函数来对任务优化模型进行优化求解，依据求解结果获取任务执行阶段对应的最优执行策略。本发明能够解决面向复杂环境长航时无人机集群协同搜索监视任务规划问题，可在能源有限的条件下实现提升无人机集群任务执行效率。

本发明授权面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂环境的长航时无人机监视任务规划方法，其特征在于，包含： 依据任务区域内风场变化和目标随机运动特性构建动态风场模型和目标随机运动模型；并采用Dubins模型和能耗理论构建无人机运动模型和能耗模型； 根据任务描述将任务内容划分为搜索阶段、监视阶段和返航阶段，并依据动态风场模型、目标随机运动模型、无人机运动模型和能耗模型来设置不同任务阶段的任务需求和约束条件，其中，依据动态风场模型、目标随机运动模型、无人机运动模型和能耗模型来设置不同任务阶段的任务需求和约束条件，包含：在搜索阶段，设置动态目标在任务区域内活动，无人机集群前往任务区域内执行搜索任务中若动态目标在无人机最大探测距离内时设置目标已被搜索发现，并将目标位置信息共享至无人机集群；在监视阶段，设置无人机与动态目标之间的距离小于无人机最大探测距离作为监视任务的约束条件，并根据动态目标运动速度来调整无人机飞行速度，并在监视过程中设置无人机与禁飞区之间距离大于预设值，且无人机预留有返航能源；在返航阶段，依据无人机与对应机场之间距离、无人机飞行过程中单位位移能耗、位移距离及调整无人机返航能源预设的预留量来设置无人机返航剩余能源的约束条件； 依据不同任务阶段的任务需求和约束条件建立相应的任务优化模型，并将无人机集群运动的总体性能收益之和作为优化目标函数来对任务优化模型进行优化求解，依据求解结果来获取任务执行阶段对应的最优执行策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，其通讯地址为：450000 河南省郑州市高新区科学大道62号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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