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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116409291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310593677.X，技术领域涉及：B60T7/04；该发明授权一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法是由李静;李佳宝;王阳;李贵彬设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法在说明书摘要公布了：本案涉及一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法，旨在解决现有踏板感觉模拟灵敏度低的问题。该案利用机械结构产生第一反作用力，电磁结构产生第二反作用力，当第一反作用力对应的实际反馈踏板力与踏板受力差值的绝对值大于设定的踏板力阈值时，电控单元控制电磁结构通电产生第二反作用力，并通过调节电流来调控第二反作用力，直至第一反作用力和第二反作用力之和对应的实际反馈踏板力与踏板受力差值的绝对值小于等于设定的踏板力阈值；并在踏板位移未为0时，电控单元始终根据踏板受力调节电流，实现踏板感觉自适应调整，且当电磁结构发生断电失效情况时，机械结构可实现踏板感觉模拟，保证系统功能安全，结构集成节省安装空间。

本发明授权一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种集成式可变感觉的踏板感觉模拟器，其中，踏板感觉模拟器包括缸体、电控单元ECU，其特征在于： 在缸体内，从底部到开口依次集成有电磁结构、机械结构，所述机械结构包括第一活塞4、第二活塞8，在第一活塞4的第二侧端面与第二活塞8第二侧端面之间有同轴套装的自由长度依次变短的第一弹性元件5、第二弹性元件6、第三弹性元件7；第一活塞4的第一侧端面用于与踏板推杆2相连，第二活塞8的第一侧端面设有凸肩，用于连接第四弹性元件9的一端，第四弹性元件9另一端的与电磁结构相抵，使得在踏板感觉模拟器产生反作用力时，第四弹性元件9能够产生形变；所述电磁结构包括电磁线圈15、衔铁11；衔铁11在初始位置时，一端位于缸底，另一端与机械结构的第四弹性元件9的一端抵靠，第四弹性元件9的另一端位于机械结构上；电磁线圈15通过导线穿过缸体14底部的呼吸孔13与电控单元ECU16相连；在缸体14底部内壁设置限位开关12，通过导线17穿过缸体14底部的呼吸孔13与电控单元ECU16连接，用于检测衔铁11在踏板位移为0时是否回归初始位置；在缸体14底部内壁设置限位套简10，使其位于电磁线圈15和衔铁11之间，用于限制衔铁11移动的距离； 机械结构产生第一反作用力，电磁结构产生第二反作用力：当第一反作用力对应的实际反馈踏板力与踏板受力的差值的绝对值大于设定的踏板力阈值时，电控单元ECU控制电磁结构产生第二反作用力，并通过调节电流来调控第二反作用力，直至第一反作用力和第二反作用力之和对应的实际反馈踏板力与踏板受力的差值的绝对值小于等于设定的踏板力阈值；当第一反作用力对应的实际反馈踏板力与踏板受力差值的绝对值大于设定的踏板力阈值时，电控单元ECU16控制电磁线圈15通电并调节电流，使衔铁11运动，从而实现踏板感觉模拟自适应调整；当踏板位移为0时，电控单元ECU16使衔铁11回归初始位置；在踏板位移未变回0时，电控单元ECU始终根据踏板受力调节电流，实现踏板感觉自适应调整。

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