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龙图腾网获悉太原向明智控科技有限公司申请的专利基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310421841.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位系统及方法是由刘治国;王亮;闫志丹;陈任帅设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位系统及方法，属于采煤机定位技术领域；解决了当前采煤机定位中采用的红外传感技术定位结果存在丢架、跳架等问题；包括采煤机、惯性导航定位装置、红外信号发射器、红外信号接收器，惯性导航定位装置将获取的采煤机实时角速度、实时加速度数据进行处理后发送至顺槽主控计算机；不同液压支架上的电液控制器对接收到的实时的采煤机红外位置信息进行算法处理；顺槽主控计算机接收到最新的采煤机位置信息后，结合上一次采煤机位置信息与最新一次采煤机位置信息间的惯性导航定位变化，采用离散贝叶斯滤波算法，计算得出采煤机相对位置融合定位信息；本发明应用于采煤机位置计算。

本发明授权基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散贝叶斯滤波的采煤机相对位置定位方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： S1：统计红外传感器检测到采煤机位置的测量误差，并将上述测量误差作为系统预设值； S2：初始化采煤机位置置信度； S3：采集红外传感器测量的采煤机位置信号； S4：采煤机相对位置转移概率计算：顺槽主控计算机根据最新一次采煤机位置信息传回时间ti及上一次采煤机位置信息传回时间ti-1，截取ti-1至ti间的采煤机惯性导航位置变化量Δi，根据Δi计算采煤机相对位置变化的转移概率分布； S5：循环更新：基于ti-1时刻的采煤机位置置信度，及ti-1至ti时刻的采煤机位置的转移概率来更新ti时刻的采煤机位置置信度，实现控制更新； 取得ti时刻红外传感器测量采煤机位置后，根据步骤S1中统计的红外传感器测量误差概率建立测量更新矩阵，实现测量更新，并得到测量更新置信度矩阵； 顺槽主控计算机每收到一次采煤机位置更新便进行一次控制更新和测量更新，测量更新置信度矩阵中采煤机位置置信度最大数值所处液压支架的架号即为ti时刻采煤机位置融合定位结果。

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