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龙图腾网获悉广西电网有限责任公司贵港供电局申请的专利基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356989.9，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法及系统是由黎山平;张笛;李安泉;李国兴;温宜桦;贝奕设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法及系统，该方法包括下述步骤：将北斗信号进行解调解扩；将解调解扩后的北斗信号与当前接收终端的识别信息形成通信帧；对通信帧进行识别解码；对解码后的数据进行单点定位解算，得到单点定位结果；根据单点定位结果建立虚拟基准站；综合流动站观测数据和基准站纠偏数据进行RTK实时定位解算，完成RTK实时解算后，比对流动站与基准站数据的差分龄期，根据差分龄期划分不同解算质量等级，基于解算质量等级输出最终RTK定位结果或安全警报。本发明通过通信手段发送至解算中心统一解算，减小传输时延带来的精度误差，提高对杆塔的安全监测的效率和准确性。

本发明授权基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于集中式北斗双频RTK定位解算算法的杆塔安全监测方法，其特征在于，包括下述步骤： 将北斗信号进行解调解扩； 将解调解扩后的北斗信号与当前接收终端的识别信息形成通信帧； 对通信帧进行识别解码； 对解码后的数据进行单点定位解算，利用北斗双频计算电离层误差得到伪距估值，使用伪距残差判决法对计算得到的伪距定位结果进行接收机自主正直性检测，得到单点定位结果； 根据单点定位结果建立虚拟基准站，形成短基线，并将RTCM3数据与接收机原始观测数据进行差分运算； 综合流动站观测数据和基准站纠偏数据进行RTK实时定位解算，对不同卫星与流动站、基准站数据进行站间单差，进行星间双差得到残差双差观测方程，对多个卫星进行差分处理得到残差双差观测方程矩阵，通过卡尔曼滤波完成量测更新得到浮点解，通过LAMBDA算法固定整周模糊度得到固定解，再次计算残差双差进行有效性验证，得到最终各节点的定位数据； 残差双差观测方程表示为： 其中，i为流动站，j为基准站，p为选定高度角最大的参考卫星，q为其它卫星，为量测载波相位双差值，为量测伪距双差值，为站星几何距离双差值，λ为北斗卫星频段的波长，与是进行站间单差后的模糊度，在短基线的情况下忽略不计，与εP为自然误差项； 完成RTK实时解算后，比对流动站与基准站数据的差分龄期，根据差分龄期划分不同解算质量等级，基于解算质量等级输出最终RTK定位结果或安全警报。

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