山东交通学院裴文卉获国家专利权
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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360275B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310545674.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统是由裴文卉;马保森;张宇;马昊;王丽设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，方法包括以下步骤：利用车辆运动学模型和车辆动力学模型确定车辆的状态量；将横向误差和航向误差结合起来形成映射误差，并求解映射误差的二阶导数得到智能控制器所需的状态量；将幂次积分滑模函数和递归函数相结合，得到递归滑模面；采用自适应控制算法在线调整递归滑模面上的误差控制参数；采用指数趋近律来设计递归滑模控制器。与现有的滑模控制方法相比，本发明不仅能够有效地抑制外部未知环境对自动驾驶车辆的干扰，而且还能够结合自适应控制算法，实现在线调整滑模面上的误差控制参数，从而保证了自动驾驶车辆在受到外部未知干扰时能够实现精准的轨迹跟踪和横向稳定性。
本发明授权基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用车辆运动学模型和车辆动力学模型确定车辆的状态量； 将横向误差和航向误差结合起来形成映射误差，并求解映射误差的二阶导数得到智能控制器所需的状态量； 将幂次积分滑模函数和递归函数相结合，得到递归滑模面； 采用自适应控制算法在线调整递归滑模面上的误差控制参数； 采用指数趋近律来设计递归滑模控制器； 所述递归滑模控制器为： 其中，,0是两个需要设计的正常数；,,是在线估计出来的终端滑模控制器参数；的取值于扰动不确定性的上界值，即： 其中，，D是大于0的常数；是外部干扰； 所述递归滑模控制器的边界层条件为： 其中，是边界层厚度； 所述,,的修正条件为： 其中，是正参量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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