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龙图腾网获悉深圳市宇思半导体有限公司申请的专利一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116317764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384661.8，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法是由吴德钦;冉启海;王明江设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法，涉及永磁电机控制技术领域，包括可变增益模块，永磁同步电机在不同的应用场合需要选取不同的更加适用的模型，在选取模型时需要考虑其应用的坐标系，永磁同步电机的d‑q坐标系形式简单，本发明基于转子磁链在高低速下基本接近这一条件，以磁链作为观测对象，在传统非线性磁链观测模型的基础上，对观测器增益进行改进，实现了对转子位置的高精度观测，通过对转子位置估算的准确性更高，使得电机运行更平稳，同时将算法均经过定点化，计算复杂度低，对微控制器性能要求较低，从而导致算法效果稳定，避免了低速下信噪比等因素的负面影响。

本发明授权一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法在权利要求书中公布了：1.一种用于PMSM电机的增益可变的磁链观测算法，其特征在于，包括可变增益模块，永磁同步电机在不同的应用场合需要选取不同的更加适用的模型，在选取模型时需要考虑其应用的坐标系，永磁同步电机的坐标系形式简单，如以下公式： ； 、分别是定子电压的轴分量，、分别是定子电流的轴分量，是定子的电阻，是电角速度，、分别是轴电感分量，是转子永磁体磁链，为了计算方便，在磁链模型中，一般使用坐标系下的数学模型进行算法设计，将上式经过反Park变换，得到公式： ； 其中的、是静止坐标系下的定子电压，、是静止坐标系下的定子电流，是转子位置信息，且坐标系下的各项电感满足式如下： ； 对于表贴式永磁同步电机，其交直轴磁阻的差异很小，相应的交直轴电感的差异也很小，因此可以认为，所以可以得到式： ； 为永磁同步电机的定子电感，通过将式 简化从而得到式： ； 为方便进行后续观测，定义两个状态变量，状态变量如下： ； 其中的状态变量只包含可测量的定子电流和电压，不包含与转子速度和位置有关的任何位置量，因此，它是已知的且其实质就是PMSM的反电动势；实质上是关于磁链的状态变量，我们对磁链的状态变量微分，便可以得到反电动势，同时根据以及可以得到 状态变量包含了永磁体磁链以及转子位置信息，且对积分可得到估算的磁链值，因此非线性磁链模型的思路为：把估算的磁链幅值与实际磁链幅值的差，作为估算的磁链分量的补偿项，从而便可以观测出磁链分量； 所述非线性磁链模型的构建模型如下公式： ； 其中，是估算磁链与实际磁链的幅值差，即如： ； 为定义的矢量函数，则可以得知其满足式为： ，该矢量函数的模型就是磁链的幅值，为此非线性磁链模型观测器的增益，此增益对该模型起着决定性作用，对进行积分，便可得到状态变量的值，根据式，矢量函数包含了转子位置信息，即可得知； 由上可以得知观测到的转子电角度如式，这里分别是静止坐标系下的状态变量； 非线性磁链模型中，将估算到的磁链幅值和实际磁链幅值的差值与固定的观测器增益进行乘积运算，作为估算的磁链分量的补偿项，从而纠正磁链分量使其逐渐逼近实际值；为了减小估算误差，提高逼近速度，增强此模型的收敛性，通过将固定增益变为新的可变增益模型，建立了一线性模型，该模型以转子磁链为阈值，使得观测器增益可随磁链误差值动态调整，当磁链误差值大于给定阈值时，观测器增益将呈线性关系进行动态调整，否则观测器以初始增益逐渐收敛，表示磁链误差对观测器增益的影响程度，决定了观测器增益开始变化的阈值点，为初始的观测器增益值。

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