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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种差异性自动换道决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265252.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种差异性自动换道决策方法是由高镇海;刘达禹;孙天骏;于桐;蔡荣贵;赵浩源;赵客寒设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种差异性自动换道决策方法在说明书摘要公布了：本发明适用于辅助驾驶系统技术领域，提供了一种差异性自动换道决策方法，包括以下步骤：记录用于表征驾驶员在驾驶过程中的风格的参数，使用参数对驾驶风格进行分类；基于周边车辆的被观测轨迹，结合驾驶风格标签，使用LSTM神经网络预测其接下来的轨迹；选择使用换道开始时的安全距离作为标准，对于不同的驾驶风格，预设不同的反应时间、最大加速度和刹车减速度；针对自车周围的交通参与者，选取一个安全相关区域，当安全相关区域内存在目标时，优先处理安全相关目标，当自车处于安全状态，确认可以执行变道动作。本方法可以显著提升换道过程的安全性，提供了更加个性化的换道方式，有效提升驾驶员对于算法的接受度和乘坐舒适度。

本发明授权一种差异性自动换道决策方法在权利要求书中公布了：1.一种差异性自动换道决策方法，通过将邻车驾驶风格标签化的方式进行差异性自动换道决策，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在车辆行驶时，使用数据记录系统记录用于表征驾驶员在驾驶过程中的风格的参数，采集的参数包括车速、加速度绝对值、冲击度绝对值、节气门踏板开度、节气门踏板开度变化率绝对值和制动踏板压力共六项，计算这些参数在每秒内的平均值、标准差、最大值、最小值和中值，由此生成一个每秒30维的特征参数，使用以上参数对驾驶风格进行分类，形成驾驶风格标签； 步骤2、基于周边车辆的被观测轨迹，结合驾驶风格标签，使用LSTM神经网络预测其接下来的轨迹； 步骤3、在进行换道决策的安全性判断时，选择使用换道开始时的安全距离作为标准，对于不同的驾驶风格，预设不同的反应时间、最大加速度和刹车减速度，保证换道安全验证的实用性； 同时，基于V2V通讯，在车辆之间传递自车归类的驾驶风格信息； 步骤4、针对自车周围的交通参与者，选取一个安全相关区域，该区域内目标车道存在车辆时，初步判断为换道动作不安全，确定以下几个距离： 第1项：同向行驶的纵向前方车辆， 第2项：自车后方的车辆， 第3项：对向靠近车辆， 第4项：横向拓展安全相关区域； 步骤5、当安全相关区域内存在目标时，智能车辆应优先处理安全相关目标，保证不处于危险状态，当自车处于安全状态，且目标车道上的车辆也与自车保持安全距离时，确认可以执行变道动作，安全相关区域的选取确保车辆在变道中留出了充分的缓冲空间，并对自主换道算法进行安全监测； 在所述步骤4中，第1和2项为纵向安全距离，计算方法如下： ； 其中，ρ表示驾驶员最小反应时间，αmax表示车辆最大加速度，βmin表示刹车时的最小减速度，βmax表示刹车时的最大减速度，vr是后车当前速度，vf是前车当前速度，最后计算数值取正数； 当车距小于此距离时，表明后车若不采取制动措施则存在发生碰撞的风险，因此在此距离内的纵向目标被视为安全相关目标； 第3项距离由对向车辆安全距离确定，其计算方式如下： ； 其中v1和v2是自车和对向车的速度，βmin,correct表示对向车辆减速度，并设定βmin,correct≤βmin； 当车距小于此距离时，判定对向车辆之间已经产生安全影响，将其认定为安全相关目标。

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