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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310243323.2，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法是由符长虹;康益诚;刘玉枫;陆习宁;陆晟标;罗子铖设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法，该机器人包括头部段、尾部段和多节身体段，相邻身体段、头部段、尾部段之间以双自由度连接段连接，双自由度连接段设置有分别沿Pitch轴和沿Yaw轴转动的两个舵机，双自由度连接段与控制系统相连接，以实现沿Pitch轴和Yaw轴转动的正交双自由度相对运动；身体段为径向尺寸从前端到后端逐渐增大且具有低轴向径向尺寸比的薄壁碗状。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、柔性高、运动灵活，能够真实复现蛇类的脊柱结构、外形和运动方式；采用模块化的装配方式，能够提高机器人的使用效率、拓宽使用场景、节省使用成本；此外还可搭载于外部设备，提高机器人机载性能利用率及其多任务执行性能。

本发明授权一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人及其装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于碗状模块的轻量级柔性蛇形机器人，其特征在于，包括头部段1、尾部段3和多节身体段2，当所述头部段1与尾部段3之间连接有身体段2时，则所述头部段1与身体段2之间、两节相邻身体段2之间、身体段2与尾部段3之间均通过双自由度连接段4实现连接； 当所述头部段1与尾部段3之间未连接有身体段2时，则所述头部段1与尾部段3之间通过双自由度连接段4实现连接； 所述双自由度连接段4设置有分别沿Pitch轴和沿Yaw轴转动的两个舵机，所述双自由度连接段4与控制系统相连接，用于实现沿Pitch轴转动和沿Yaw轴转动的正交双自由度相对运动； 所述控制系统包括带有视觉通信模块的双目相机11、舵机控制板31、MCU主控单元32、电源33、舵机通信模块、串口、上位机以及总线，所述视觉通信模块、舵机控制板31和舵机通信模块分别挂载在总线上，所述舵机控制板31通过舵机通信模块与双自由度连接段4中的舵机相连接，以实现数据交互； 所述舵机控制板31与视觉通信模块相连接，以实现数据交互； 所述上位机通过串口与MCU主控单元32相连接，所述MCU主控单元32与舵机控制板31相连接，以实现数据交互； 通过所述数据交互，从而对舵机工作状态以及双目相机11工作状态进行相应控制； 所述舵机通信模块设置于舵机内部，所述双目相机11安装于头部段1，所述舵机控制板31、MCU主控单元32和电源33安装于尾部段3； 所述头部段包括头部段前端12、安装有头部段Pitch轴转动舵机舵盘131的头部段舵盘连接端13、设有头部段Pitch轴转动孔141的头部段转轴连接端14，所述头部段前端12、头部段舵盘连接端13、头部段转轴连接端14上还设有用于装配时定位的相互配合的孔与销、用于安装螺纹紧固件的孔，并留有用于安装双目相机11的空间； 所述尾部段3包括尾部段后端34、装有尾部段Yaw轴转动舵机舵盘351的尾部段舵盘连接端35、设有尾部段Yaw轴转动孔361的尾部段转轴连接端36，所述尾部段后端34、尾部段舵盘连接端35、尾部段转轴连接端36上还设有用于装配时定位的相互配合的孔与销、用于安装螺纹紧固件的孔，所述尾部段后端34还设有用于与外部设备连接的卡槽341； 所述身体段2包括装有身体段Pitch轴转动舵机舵盘211的身体段Pitch轴舵盘连接端21、设有身体段Pitch轴转动孔221的身体段Pitch轴转轴连接端22、装有身体段Yaw轴转动舵机舵盘231的身体段Yaw轴舵盘连接端23、设有身体段Yaw轴转动孔241的身体段Yaw轴转轴连接端24，所述身体段Pitch轴舵盘连接端21、身体段Pitch轴转轴连接端22、身体段Yaw轴舵盘连接端23、身体段Yaw轴转轴连接端24上还设有用于装配时定位的相互配合的孔与销、用于安装螺纹紧固件的孔； 所述身体段2的整体外形为模仿生物蛇脊柱结构的碗状，其轮廓为径向尺寸从前端到后端逐渐增大的薄壁，在运动时，后一节身体段2前端径向尺寸小的部分进入前一节身体段2后端径向尺寸大的部分的内部。

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