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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116261616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280006460.8，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权作业机械是由石井宏纪;山本慎二郎设计研发完成，并于2022-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械在说明书摘要公布了：作业机械具备驱动作业装置的多个液压执行机构、和基于按运算周期运算出的各执行机构的速度指令来输出控制各液压执行机构的控制信号的控制器。控制器构成为：在根据第二液压执行机构的动作在预先确定的条件下控制第一液压执行机构的动作的情况下，使用基于姿势检测装置的检测信号运算出的各液压执行机构的当前运算周期的实际速度、以及在与当前运算周期相比为过去的运算周期中运算出的各液压执行机构的速度指令的过去的履历，来运算当前运算周期的第一液压执行机构的速度指令，并根据第一液压执行机构的当前运算周期的速度指令来输出控制信号。

本发明授权作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械，其特征在于，具备： 进行作业的作业装置； 多个液压执行机构，其驱动所述作业装置； 液压泵，其向所述多个液压执行机构供给液压油； 多个控制阀，其分别控制从所述液压泵向所述多个液压执行机构中的每一个供给的液压油的流动； 姿势检测装置，其检测所述作业装置的姿势；和 控制器，其按运算周期来运算所述多个液压执行机构各自的速度指令，并基于运算结果的所述多个液压执行机构各自的速度指令来输出用于控制所述多个液压执行机构中的每一个的控制信号， 所述控制器构成为： 在根据所述多个液压执行机构中的第二液压执行机构的动作在预先确定的条件下控制第一液压执行机构的动作的情况下， 基于所述姿势检测装置的检测信号来运算当前运算周期下的所述多个液压执行机构各自的实际速度， 使用运算结果的所述多个液压执行机构各自的实际速度、以及在与当前运算周期相比为过去的运算周期中运算出的所述多个液压执行机构各自的速度指令的过去的履历，来运算满足所述条件的当前运算周期的所述第一液压执行机构的速度指令，并且 基于运算结果的所述第一液压执行机构的当前运算周期的速度指令来输出用于控制所述第一液压执行机构的控制信号， 所述条件是使所述作业装置的预先确定的控制点位于预先确定的目标面上， 所述控制器构成为： 使在从与当前运算周期相比为规定的第一时间之前的过去的运算周期到当前运算周期为止的期间内运算出的所述多个液压执行机构各自的速度指令的过去的履历，相对于基于所述姿势检测装置的检测信号得到的所述多个液压执行机构各自的当前运算周期下的实际速度转移，并使所述第一时间之前的过去的运算周期中的所述多个液压执行机构各自的速度指令与所述多个液压执行机构各自的当前运算周期下的实际速度一致，由此来运算从当前运算周期经过所述第一时间后的所述多个液压执行机构各自的速度的预测值、所述作业装置的姿势的预测值、所述作业装置的所述控制点相对于所述目标面的位置的预测值， 基于运算结果的速度的预测值、姿势的预测值、位置的预测值，将在从当前运算周期经过所述第一时间之后使所述作业装置的所述控制点位于所述目标面上那样的所述第一液压执行机构的目标速度作为所述第一液压执行机构的当前运算周期的速度指令进行运算，并且 基于运算结果的所述第一液压执行机构的当前运算周期的速度指令来输出用于控制所述第一液压执行机构的控制信号。

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