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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211583808.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法是由唐睿智;林海;李思道;戴文哲;萧金瑞;周晓阳;梁忠伟;刘晓初;王嘉轩;陈锦盛设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能路径规划领域，且公开了一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法，基于专家系统和AHP层次分析的路面障碍风险值评价机制，结合双目视觉算法和深度学习技术建立的路面点云数据，实现了对路面障碍风险的综合评估。有效改进了传统路径规划方法的避障机制，使施肥车能够有效处理大棚泥泞路径和植株遮挡路面的路径规划场景。本发明提升了大棚施肥车路径规划的可达性、适时性和安全性。

本发明授权一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于大棚环境的智能施肥车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：小车进入目标区域，信息采集模块开始运作，激光雷达通过循环改变扫描角度和扫描平面，初步建立三维点云视图； S2：根据设定的单次最大施肥范围对施肥对象进行分区域处理，对区域环境因素进行打分并且采用AHP层次分析计算泥泞程度的权重a1、坑洼程度的权重b1、碰撞程度的权重c1； S3：通过深度学习算法和双目立体视觉算法，对此时所需施肥区域路面点云的泥泞程度a、坑洼程度b、碰撞程度c进行分析后，计算出每个点云的风险程度d，依据每段路面的d值判定风险区域； S4：基于小车的整体素质预设小车路面可行驶参考阈值e，将风险区域的风险值d与行驶参考值e进行对比，筛选出可通行区域和禁止通行区域； S5：结合区域内机器施肥的时间计算距离下一个施肥点的行驶时间，选取耗时最短路径对应的施肥点作为下一个施肥点，由此确定出施肥顺序； S6：基于PRM算法以及A*算法计算出最优路径，再利用曲线拟合，对最优路径进行平滑处理； S7：小车按照平滑处理后的最优路径前进，激光雷达与双目摄像头实时更新坐标图，同时循环执行上述步骤，直至完成作业。

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