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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种超弹性膜抓取器及抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310352797.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种超弹性膜抓取器及抓取方法是由唐斌;周贵聪;张平设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超弹性膜抓取器及抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超弹性膜抓取器及抓取方法，包括超弹性膜、固定部件、密封塞、导气管以及输气泵；所述固定部件安装在机械臂或平移台上；导气管为中空圆形管，两端分别与弹性膜、输气泵密封连接；超弹性膜为具有一个进出气孔的球形乳胶材料薄膜，通过密封塞与固定部件及导气管密封连接；当输气泵输送气体时，超弹性膜张力和气压差共同作用超弹性膜使之发生膨胀和收缩，实现超弹性膜的包络抓取功能。本发明采用超弹性膜作为执行器与目标物体接触并实现抓取功能，具有结构简单，制造容易，零部件替换维修方便等优点；基于所述柔性抓取器的使用方法，本发明能更好适应目标物体形状，实现对不同形状目标物体的包络抓取，并且无需持续供给能量。

本发明授权一种超弹性膜抓取器及抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种超弹性膜抓取器的抓取方法，其特征在于， 采用的超弹性膜抓取器，包括超弹性膜、固定部件、密封塞、导气管以及输气泵，所述超弹性膜包括舱室和通气口，所述超弹性膜通气口外表面与固定部件粘贴连接；超弹性膜通气口内表面与密封塞过盈配合连接，所述通气口与固定部件的通孔相连；所述导气管一端与密封塞粘贴连接，另一端与输气泵密封连接； 所述舱室为球体结构，采用乳胶材料制成； 所述固定部件是弧形结构，采用聚乳酸材料制成；其上方有圆锥形通孔，与密封塞形状匹配； 所述密封塞是采用硅橡胶材料制成的圆台状塞子，其形状与固定部件圆锥形通孔匹配； 所述导气管是一种中空圆形管，采用聚氯乙烯材料制成； 所述输气泵是能够产生气压输送气体的装置，能够通过导气管控制超弹性膜的膨胀过程与收缩过程； 所述密封塞、导气管、固定部件、超弹性膜共同作用以确保接触部分气密性，超弹性膜内气体只通过导气管进出； 抓取方法包括如下步骤： S1、准备执行抓取过程前，超弹性膜内外气压平衡，处于原始状态； S2、当执行抓取过程时，通过控制机械臂或平移台来调整柔性抓取器的位置；同时，输气泵开始工作，并通过导气管为超弹性膜充气，此时超弹性膜充气膨胀； S3、继续通过机械臂或平移台控制固定部件进而调整超弹性膜抓取器的抓取位置，使超弹性膜的球形腔室不断接近目标物体； S4、超弹性膜接触到目标物体后，通过机械臂或平移台继续控制超弹性膜向目标物体靠近，此时超弹性膜会根据接触物体的表面形状产生适应性变形，最后对目标物体形成包络效果； S5、当目标物体几乎被完全包络后，控制输气泵进入放气过程，超弹性膜放气收缩；与此同时，操控机械臂或平移台使抓取器持续向目标移动，直至达到预期抓取深度； S6、超弹性膜持续放气收缩，待超弹性膜内气压与大气压力平衡后，柔性抓取器的超弹性膜部分包络并抓紧目标物体，实现柔性抓取功能； S7、成功抓取目标物体后，操控机械臂或平移台将目标物体搬运至指定位置后，输气泵再次充气使超弹性膜膨胀即可释放目标物体； S8、完成一次抓取过程后，输气泵控制超弹性膜放气至内外气压平衡后，等待执行下一次抓取任务。

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