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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211687410.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法是由郭书祥;闫勇敢设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法，该操作器包括主端基座、递送导轨、递送齿条、右手操作部件以及左手操作部件；主端基座的一侧固定安装有平行设置地递送齿条和递送导轨；右手操作部件包括右手递送组件和右手旋捻夹持组件；左手操作部件包括左手递送组件和左手夹持组件；右手递送组件和左手递送组件均与递送导轨滑动配合，并且均设置有与递送齿条啮合的端部齿轮。上述操作器具备力反馈功能，操作对象为真实的手术器械，保留了医生操作技巧，缩短了医生培训周期，并且能够实时采集医生操作力位信息，构建医生远程操作力觉临场感。

本发明授权一种血管介入手术机器人主端操作器及其力反馈方法在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人主端操作器，其特征在于，包括主端基座、递送导轨、递送齿条、右手操作部件以及左手操作部件； 所述主端基座的一侧固定安装有平行设置地所述递送齿条和所述递送导轨； 所述右手操作部件包括右手递送组件和右手旋捻夹持组件；所述左手操作部件包括左手递送组件和左手夹持组件； 所述右手递送组件和所述左手递送组件均与所述递送导轨滑动配合，并且均设置有与所述递送齿条啮合的端部齿轮； 所述右手递送组件包括右手基座、第一无刷电机组件、测力齿轮、测力编码器、第一测力弹簧、第二测力弹簧、第一弹簧限位块、第二弹簧限位块以及第一滑动组件； 所述右手基座与所述递送导轨滑动配合，并与所述第一无刷电机组件固连； 所述第一无刷电机组件的输出端设置有端部齿轮； 所述测力编码器与所述右手基座固连且其输出轴同轴固连有所述测力齿轮； 所述右手基座在朝向所述第一无刷电机组件的一侧设置有两个与所述递送导轨平行的限位轴，其中一个限位轴与所述第一测力弹簧的一端同轴固连，另一个限位轴与所述第二测力弹簧的一端同轴固连； 所述第一测力弹簧的另一端与所述第一弹簧限位块固连，所述第二测力弹簧的另一端与所述第二弹簧限位块固连； 所述第一滑动组件的导轨与所述右手基座固连且滑动方向与所述第一测力弹簧和所述第二测力弹簧的伸缩方向相同。

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