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龙图腾网获悉上海清宝引擎机器人有限公司申请的专利具有三个自由度的嘴角结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310321354.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权具有三个自由度的嘴角结构是由程刚;王磊设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有三个自由度的嘴角结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有三个自由度的嘴角结构，包括安装在机器人的头部骨架上的三个驱动件，三个驱动件通过设置的三个摇臂与对应的三个连杆驱动连接，该三个连杆相互垂直连接，且一个连杆的端部连接有仿形嘴角，本发明提供的三个自由度的嘴角结构通过设置的三个驱动件驱动仿形嘴角进而实现嘴角的三个自由度的运动，使得机器人的嘴角能够完成微笑、嘟嘴以及难度等表情，实现了仿形嘴角的多角度、多功能运动，实现了更多更丰富的表情。

本发明授权具有三个自由度的嘴角结构在权利要求书中公布了：1.一种具有三个自由度的嘴角结构，安装在机器人的头部骨架上，其特征在于，所述嘴角结构包括： 设于所述头部骨架上的第一驱动件，具有第一驱动轴，所述第一驱动轴呈竖向设置； 与所述第一驱动轴连接的第一摇臂，所述第一摇臂呈横向设置； 与所述第一摇臂远离所述第一驱动轴的端部铰接的第一连杆； 与所述第一连杆远离所述第一摇臂的端部铰接的仿形嘴角； 设于所述头部骨架上的第二驱动件，具有第二驱动轴，所述第二驱动轴也呈竖向设置，且所述第二驱动轴位于所述第一驱动轴的前部； 与所述第二驱动轴连接的第二摇臂； 与所述第二摇臂远离所述第二驱动轴的端部铰接的第二连杆，所述第二连杆与所述第一连杆垂直连接； 设于所述头部骨架上的第三驱动件，具有第三驱动轴，所述第三驱动轴呈横向设置，且所述第三驱动轴位于所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的上方； 与所述第三驱动轴连接的第三摇臂；以及 与所述第三摇臂远离所述第三驱动轴的端部铰接的第三连杆，所述第三连杆呈竖向设置并与所述第一连杆垂直连接； 还包括设于所述头部骨架上的安装板，所述安装板呈水平状； 所述安装板上对应所述第三连杆设有贯穿孔； 所述第一驱动件和所述第二驱动件均安装在所述安装板上； 还包括套设在所述第一连杆上的吊座； 所述第二连杆和所述第三连杆均与所述吊座连接； 第一摇臂、第二摇臂、第一连杆和第二连杆位于同一平面内，第一连杆呈纵向设置，第一摇臂的转动可驱动第一连杆沿纵向进行来回移动； 第二摇臂呈倾斜设置，两个第二摇臂远离第二驱动轴的端部可转动调节到相靠近的状态，还可转动调节到相远离的状态，第二连杆能够拉动两个第一连杆相互靠近或者相互远离； 第三驱动件通过第三摇臂和第三连杆能够向上拉动或向下推动第一连杆。

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