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龙图腾网获悉成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737005.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质是由谷菲;黄贵良设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质，所述方法包括步骤：开启协作机器人；保持所述协作机器人处于稳定状态；保持所述协作机器人上所有单拨片紧贴对应的齿片；获取所述协作机器人上伺服电机的第一运动方向；控制所述协作机器人的运动关节向与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动预设角度以使所述单拨片脱开所述齿片；控制所述协作机器人产生吸力吸附所述单拨片以脱开刹车。本申请提供的一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质能够不用人为干预就能脱开协作机器人的刹车，且操作方便，可控性高。

本发明授权一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人刹车脱开控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 开启协作机器人； 保持所述协作机器人处于稳定状态； 保持所述协作机器人上所有单拨片紧贴对应的齿片； 获取所述协作机器人上伺服电机的第一运动方向； 控制所述协作机器人的运动关节向与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动预设角度以使所述单拨片脱开所述齿片； 控制所述协作机器人产生吸力吸附所述单拨片以脱开刹车； 所述协作机器人的刹车盘由两个部分组成，一部分使用6齿盘片，另一部分使用单拨片； 所述保持所述协作机器人处于稳定状态包括步骤： 获取处于位置模式时所述协作机器人上各伺服电机的第一反馈位置和第一反馈力； 将各所述第一反馈位置和所述第一反馈力发送给对应的各所述伺服电机； 对每一所述伺服电机提供对应的第一抵消力以抵消相应的所述第一反馈力并保持所述协作机器人处于稳定状态； 所述保持所述协作机器人处于稳定状态包括步骤： 获取处于力控模式时所述协作机器人上各伺服电机的第二反馈位置和第二反馈力； 将各所述第二反馈位置和所述第二反馈力发送给对应的各所述伺服电机； 对每一所述伺服电机提供对应的第二抵消力以抵消相应的所述第二反馈力并保持所述协作机器人处于稳定状态； 所述预设角度为0.4°-0.6°； 所述保持所述协作机器人上所有单拨片紧贴对应的齿片包括步骤： 获取所述协作机器人的当前运行模式； 将所述协作机器人由当前运行模式转换为力控模式； 获取所述协作机器人上各所述伺服电机的伺服力方向； 向各所述伺服电机对应的所述单拨片施加与所述伺服力方向相同的控制力以使所述单拨片紧贴对应的齿片； 所述控制所述协作机器人产生吸力吸附所述单拨片以脱开刹车包括步骤： 获取所述协作机器人上各所述单拨片的位置； 控制所述协作机器人上各所述单拨片对应的吸力产生模块产生吸力吸附所述单拨片远离对应的所述齿片； 所述开启协作机器人包括步骤： 获取所述协作机器人的当前运行模式； 将所述协作机器人由当前运行模式转换为位置模式； 控制所述协作机器人使其处于使能状态。

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