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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利一种融合测距方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310334826.0，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种融合测距方法、装置、设备及存储介质是由姜伟;云一宵设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合测距方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种融合测距方法、装置、设备及存储介质。包括：获取全景相机数据和激光雷达数据；将全景相机数据和激光雷达数据进行数据对齐，确定与全景相机数据对应的目标激光雷达数据；根据预配置的相机标定参数集合还原全景相机数据，确定全景相机数据中各像素点对应的像素点坐标信息；根据各像素点坐标信息、相机标定参数集合、预配置的雷达标定参数集合以及目标激光雷达数据，生成融合测距结果。本发明将激光雷达数据和全景相机数据相结合，采用先同步匹配后还原拆分的方式，无需对车载相机进行多次标定，也无需在行驶过程中进行标定参数的切换，降低了整体数据运算量，结合雷达数据和相机数据确定的非平面场景下的测距精度更高。

本发明授权一种融合测距方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合测距方法，其特征在于，包括： 获取至少两个环视相机采集的单侧相机数据； 根据各所述环视相机的相机标定参数，将各所述单侧相机数据进行拼接，确定全景相机数据； 获取全景相机数据和激光雷达数据； 确定所述全景相机数据对应的相机时间戳； 将所述激光雷达数据中时间戳与所述相机时间戳最近的雷达点云数据，确定为与所述全景相机数据对应的目标激光雷达数据； 根据预配置的相机标定参数集合还原所述全景相机数据，确定所述全景相机数据中各像素点对应的像素点坐标信息； 根据所述相机标定参数集合确定相机坐标系集合，根据预配置的雷达标定参数集合确定雷达坐标系集合； 将位于所述目标激光雷达数据所在范围内的各所述像素点坐标信息确定为内部像素点坐标信息，并将其他像素点坐标信息确定为外部像素点坐标信息； 根据各相机坐标系和各雷达坐标系间的坐标变换关系，由所述目标激光雷达数据中确定与各所述内部像素点坐标信息对应的目标激光雷达点，并将各所述目标激光雷达点中的深度信息添加至对应内部像素点坐标信息中； 根据各所述外部像素点坐标信息与所述内部像素点坐标信息间的相对位置关系，将相对深度信息添加至对应外部像素点坐标信息中，将完成深度信息补充后的全景相机数据确定为融合测距结果。

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