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龙图腾网获悉苏州挚途科技有限公司申请的专利用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116189120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635118.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆是由郭义波;韩志华;王缔罡;江漩设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆，通过获取多个点云柱以及初始索引；依据多个点云柱以及初始索引，确定多个浅层特征图、多个浅层特征图对应的多个点云柱特征以及第一索引；控制多个浅层特征图以及第一索引输入至预设卷积主干网络中，以得到多个点云柱对应的多个拼接特征，其中，浅层特征图与拼接特征一一对应；控制多个拼接特征输入至全连接层，以得到多个点云柱对应的多个分类标识，其中，全连接层包含在预设卷积主干网络中，分类标识用于表征点云柱中的点云对应的物体；依据多个分类标识，确定目标点云，解决了现有技术中市区场景较为复杂，激光雷达上的3D目标检测小模型检测目标物的精度不高的技术问题。

本发明授权用于去除背景点云的点云过滤方法及装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于去除背景点云的点云过滤方法，其特征在于，包括： 获取多个点云柱以及初始索引，其中，所述初始索引为包含有多个所述点云柱对应的多个点云柱坐标的坐标矩阵，每个所述点云柱中包含有多个点云； 依据多个所述点云柱以及所述初始索引，确定多个浅层特征图、多个所述浅层特征图对应的多个点云柱特征以及第一索引，其中，所述点云柱与所述浅层特征图一一对应，所述第一索引中的坐标值为所述初始索引中点云柱坐标值的二分之一； 控制多个所述浅层特征图以及所述第一索引输入至预设卷积主干网络中，以得到多个所述点云柱对应的多个拼接特征，其中，所述浅层特征图与所述拼接特征一一对应； 控制多个所述拼接特征输入至全连接层，以得到多个所述点云柱对应的多个分类标识，其中，所述全连接层包含在所述预设卷积主干网络中，所述分类标识用于表征所述点云柱中的点云对应的物体； 依据多个所述分类标识，确定目标点云， 所述预设卷积主干网络包括多个2D卷积模块，控制多个所述浅层特征图以及所述第一索引输入至预设卷积主干网络中，以得到多个所述点云柱对应的多个拼接特征，包括： 步骤401：依据所述第一索引，通过所述2D卷积模块对第一特征图进行卷积处理，以得到稀疏化特征图，其中，所述第一特征图的长宽为所述浅层特征图的长宽的二分之一； 步骤402：通过所述2D卷积模块对所述第一索引进行卷积处理，以得到目标索引，其中，所述目标索引中包含的坐标值为所述第一索引中包含的坐标值的二分之一； 步骤403：依据所述稀疏化特征图，生成第一稀疏特征； 步骤404：确定复制扩展次数，并依据所述复制扩展次数复制扩展所述第一稀疏特征，以得到至少一个复制扩展稀疏特征； 步骤405：拼接所述第一稀疏特征以及至少一个所述复制扩展稀疏特征，以得到目标稀疏特征； 步骤406：将每次卷积过程完成后得到的所述稀疏化特征图以及所述目标索引输入至下个所述2D卷积模块后，重复执行所述步骤401至所述步骤405，以得到多次所述卷积过程对应的多个所述目标稀疏特征，其中，一个所述2D卷积模块对应一次所述卷积过程； 步骤407：拼接多次所述卷积过程完成后得到的多个所述目标稀疏特征以及所述浅层特征图对应的所述点云柱特征，以得到所述拼接特征； 步骤408：每当有一个所述浅层特征图以及所述目标索引，输入至所述预设卷积主干网络中时，重复执行所述步骤401至所述步骤407，以得到多个所述拼接特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州挚途科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦501-E23号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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