中国人民解放军国防科技大学马超获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185071B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310133807.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法是由马超;杨俊;周超;王光明;胡梅;刘宗敏设计研发完成，并于2023-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法在说明书摘要公布了：本发明属于导航欺骗反无人机领域，具体公开了一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法。该方法包括：步骤1首先将无人机按照状态空间模型进行描述；步骤2发射虚假的卫星导航欺骗信号使无人机接收，进而产生错误的机动动作；步骤3记录发射的虚假卫星导航欺骗信号作为系统输入。记录雷达或第三方探测设备获取的无人机位置、速度、加速度信息作为系统输出；步骤4采用数值状态子空间辨识算法估计系统状态空间模型参数及噪声协方差矩阵；步骤5利用步骤4估计结果设计欺骗控制器。本发明通用性强，可有效提高欺骗控制器控制精度，为实现导航欺骗条件下的无人机定点诱骗提供技术支撑。
本发明授权一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于导航欺骗技术辨识无人机系统模型参数的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：首先将无人机按照状态空间模型进行描述，给出系统状态方程和量测方程； 步骤2：待无人机处于稳定飞行状态时，通过发射虚假的卫星导航欺骗信号，迫使无人机中的导航接收机接收并使用虚假的卫星导航欺骗信号，进而产生错误的机动动作，包括偏离预设航线、飞行盘旋； 步骤3：记录发射的虚假卫星导航欺骗信号，包括欺骗位置、速度、多普勒信息作为系统输入变量；记录雷达或第三方探测设备获取的无人机位置、速度、加速度信息作为系统输出变量； 步骤4：采用数值状态子空间辨识算法，依据输入、输出变量，估计系统状态空间模型参数及噪声协方差矩阵信息； 步骤5：利用虚假的卫星导航欺骗信号与雷达或第三方探测设备构成系统闭环辨识条件，在估计系统状态空间参数及噪声协方差矩阵的基础上，进一步为实现导航欺骗反无人机目标设计欺骗控制器。
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