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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116173445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211605248.1，技术领域涉及：A62C27/00；该发明授权一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法是由吴量;郑博远;万锦程;李书丞;张伟洲;蒲永锋设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法在说明书摘要公布了：本发明本发明涉及一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法，包括：行驶系统、供电系统、灭火系统、视觉控制系统、以及中央控制器；行驶系统用于灭火机器人的前进、后退以及差速转向；供电系统用于为行驶系统、灭火系统、以及视觉控制系统供电；灭火系统用于火源区域的灭火；视觉控制系统用于在行驶过程遇到障碍物时，判断是否能正常通过障碍物，如果不能则需重新规划局部路径行驶到火灾区域，并且用于识别火源使灭火器准确喷射到火源部位；中央控制器用于控制行驶系统、供电系统、灭火系统和视觉控制系统。本发明的优点是：采用后轮主动转向、前轮转向作为辅助，在保持了差速转向较小的转向半径的同时，有了良好的操控稳定性。

本发明授权一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种室内智能灭火机器人的底盘控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：利用灭火机器人中的复合型转向智能底盘进行行驶，其中复合型转向智能底盘包括差速转向的后电机轮、以及辅助后电机轮转动的前转向轮； 步骤S2：利用中央控制器控制左后电机轮和右后电机轮的轮速差进行差速转向，其中，左右电机轮所需的速度uri计算如下：根据实际的转向半径当中央控制器接收到控制轨迹的时候，计算出该点的转向半径Rs，结合速度指令ur和底盘轴距L，计算出左右轮所需的速度uri，根据后轴中心到轨迹的最小距离lr，通过比例控制器对速度进行补偿，补偿值δi＝aikslr，Ks为补偿系数，ai为方向系数，ai＝-1,1； 则： 其中，ud1、ud2分别为左右轮轮速，i＝1时为左轮轮速，i＝2时为右轮轮速； 步骤S3：利用PI控制器控制后电机轮，其中PI控制器采用果蝇优化算法的PI控制后电机轮的转向轮旋转理论角度； 步骤S31：当中央控制器收到速度指令uri时，通过跟实际车轮轮速ud作对比，经过PI控制器，输出转矩Tei；其中Kp、Ki分别为比例系数、积分系数，由于在室内走廊行走，速度不超过15km\h，忽略空气阻力和坡道阻力；则机器人的行驶方程为： 其中，mb为灭火机器人总重量，mw为转向轮和电机轮的重量，fr为滚动阻力系数； 步骤S32：通过监测灭火器内灭火剂的剩余量，可以计算出当前的灭火机器人总体重量mb，进而得到初始的比例系数Kp和积分系数Ki； 步骤S33：利用以下公式作为改进的速度公式： 步骤S34：果蝇算法迭代步骤如下： 步骤S341：初始化果蝇种群的种群大小PA、最大运行代数Nmax、果蝇个体初始范围LR、果蝇个体位置X_axis、Y_axis、以及初始速度Vx和Vy；Cxi为学习因子，r1、r2为随机数范围是[0,1]，第i个粒子的位置为Xi、Yi，Xbest、Ybest表示第i个个体运行到当代数所找到的最佳值所对应的位置； 步骤S342：给出惯性权重w并计算果蝇的飞行速度，以此更新果蝇的位置； 步骤S343：计算果蝇个体距离原点的距离Disti与味道浓度判定值S； 步骤S344：利用味道浓度判定值Si和适应度函数计算出每个果蝇个体所感受到的味道浓度，并选出果蝇个体中味道浓度最小值，记录对应果蝇个体的位置信息； 步骤S345：判断本次寻优得到的果蝇个体味道浓度最优值是否优于当前果蝇种群的最优味道浓度，如果不优于当前值，则转至第二步；否则更新果蝇种群的最优味道浓度及果蝇个体最佳位置； 步骤S346：判断当前是否达到算法的停止条件，如果是则算法停止运行，此时果蝇种群的最优味道浓度就是要求的解，如果否则继续从第二步开始运行； 步骤S4：将果蝇算法迭代后保持至PI控制器控制后电机轮； 步骤S5：PI控制器根据的实际轮速udi，计算并得到转向轮旋转理论角度θ：

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