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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211542404.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法是由严浙平;潘晓丽;周佳加;张超;岳立冬设计研发完成，并于2022-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法，采集每个UUV的位置姿态信息和速度信息；UUV集群结构的各子编队采用领航‑跟随类型，将期望轨迹信息传给各子编队领航者UUV，各子编队领航者向其跟随者发送状态信息，建立正常通信时间段内的动态交互位置通信拓扑和速度通信拓扑；建立系统状态误差方程；对海流扰动进行数据推算和补偿，通过构造Lyapunov函数进行系统稳定性分析；利用编队跟踪控制器计算出各子编队跟随者UUV的状态信息，将接收到的各UUV状态信息输入控制算法中，计算UUV各个自由度的推力，并分配到UUV各个执行机构。本发明可有效实现考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制，并且分组跟踪预先设定的多条机动路径。

本发明授权一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：利用精确反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学方程并等价转化为海流扰动下的二阶积分模型； 步骤2：通过UUV所搭载的测速仪和陀螺仪等导航设备和传感器采集每个UUV的位姿信息和速度信息； 步骤3：UUV集群结构的各子编队采用领航-跟随类型，将期望轨迹信息传给各子编队领航者UUV，各子编队领航者向其跟随者发送状态信息，根据运动状态判断正常通信时间段和通信中断时间段，分别建立正常通信时间段内的动态交互位置通信拓扑和速度通信拓扑； 步骤4：设计考虑双层动态间歇通讯的分组编队跟踪控制器，建立系统状态误差方程； 其中，i∈E,k∈F,E＝{1,2,…N}表示跟随者UUV集合，F＝{N+1,N+2,…,M}表示领航者UUV集合，分别表示第i个跟随者UUV的位置向量和微分同胚坐标变换后的速度向量，为各航行器间的预设距离，K1,K2∈R5×5为待设计反馈控制增益矩阵，任意跟随者UUV只能跟随一个领航者UUV，[lT,lT+δ为正常通信时间段，[lT+δ,l+1T为通信中断时间； 建立系统状态误差方程为： 其中，B2＝[I505]，为外部海洋环境扰动函数； 步骤5：对海流扰动进行数据推算和补偿，通过构造Lyapunov函数进行系统稳定性分析； 步骤6：利用步骤4设计的控制器计算出各子编队跟随者UUV的状态信息，并根据步骤3中双层动态交互通信拓扑向编队内指定成员进行信息间歇传输； 步骤7：将接收到的步骤6中各UUV状态信息输入步骤4控制算法中，计算UUV各个自由度的推力，并分配到UUV各个执行机构； 步骤8：在双层动态间歇通信方式下，经过较短时间的状态调整，各子编队跟随者UUV的运动状态都收敛到其领航者状态时，即实现多UUV队形保持并跟踪各子编队领航者路径，任务结束。

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