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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人的地图构建与视觉定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211683868.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人的地图构建与视觉定位方法和装置是由赖有仿;熊金冰;温焕宇;焦继超设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的地图构建与视觉定位方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人的地图构建与视觉定位方法和装置，其中，机器人的地图构建方法包括：通过相机获取图像帧序列，然后对所述图像帧序列进行二维码特征检测和视觉特征点提取，通过对二维码特征进行位姿计算以及结合里程信息对视觉特征点进行三角化深度估计，获得图像帧序列中二维码特征的空间位置信息和视觉特征点的空间位置信息。进而根据视觉特征点的空间位置信息和二维码特征的空间位置信息来构建得到机器人视觉环境下的地图。基于上述方法，融合了里程计信息和二维码信息来构建机器人视觉环境下的地图，可以解决移动机器人在动态物体较多，低纹理，光照条件差等场景下容易出现定位丢失的问题。

本发明授权机器人的地图构建与视觉定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的地图构建方法，其特征在于，包括： 通过相机获取机器人视觉环境下的图像信息，所述图像信息表征为图像帧序列； 对所述图像帧序列进行二维码特征检测，若所述图像帧序列中存在二维码，则对所述二维码特征进行位姿计算，获得所述二维码特征的空间位置信息； 对所述图像帧序列逐帧进行特征点提取，获取所述图像帧序列中每帧图像的视觉特征点并基于每个所述视觉特征点生成对应的特征描述子； 根据所述视觉特征点以及所述视觉特征点对应的特征描述子，对所述图像帧序列进行相邻帧特征点匹配，若相邻两帧图像中的视觉特征点匹配，则获取所述相邻两帧图像采集时的里程信息，利用所述里程信息计算出两帧图像之间的位移值，以所述位移值作为初始值对所述相邻两帧图像中的视觉特征点进行三角化深度估计，获得所述视觉特征点的空间位置信息； 基于空间位置信息，将所述视觉特征点和所述二维码特征写入地图中，并通过标记对所述视觉特征点和所述二维码特征进行区分，构建得到所述机器人视觉环境下的地图； 其中，所述基于空间位置信息，将所述视觉特征点和所述二维码特征写入地图中，并通过标记对所述视觉特征点和所述二维码特征进行区分，构建得到所述机器人视觉环境下的地图之前，还包括：对所述视觉特征点和所述二维码特征进行权重值设置，其中，所述视觉特征点对应的权重值小于所述二维码特征对应的权重值；联合所述图像帧序列中的多帧图像，采用光束平差算法对所述视觉特征点的空间位置信息、所述二维码特征的空间位置信息和所述相机的位姿信息进行优化处理。

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