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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405583.7，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质是由渡边裕太;小田志朗;吉川惠;仓桥幸慎设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上，根据基于所述测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动。

本发明授权机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制系统，其为对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，所述移动机器人搭载三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器，所述机器人控制系统以如下方式进行控制，即： 对所述二维测距传感器的测定结果和所述地图进行对照，从而将所述地图上的所述移动机器人的位置推断为自我位置， 根据所述二维测距传感器的测定结果，对没有被登记在所述地图上的周边物体进行检测， 取得使用所述三维测距传感器而被测量出的到所述周边物体为止的距离和方向， 根据从所述移动机器人的自我位置起到所述周边物体为止的距离和方向，从而对在所述地图上的周边物体的位置进行特别指定， 根据所述周边物体的位置的时间变化，从而对表示所述周边物体的移动速度以及移动方向的移动向量进行推断， 根据所述移动向量，将用于对所述移动机器人的移动进行限制的成本添加在地图上， 根据基于所述三维测距传感器以及所述二维测距传感器的测定结果而被更新的所述成本来进行移动， 在所述地图上，根据所述周边物体的最新的位置和所述移动向量而设定被添加了成本的成本区域， 所述移动速度越大，所述成本区域越大。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社，其通讯地址为：日本爱知县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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