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龙图腾网获悉山东理工大学申请的专利一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211277353.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质是由牟宗高;张鲁杨;高玉明;贾利慧;刘力源;吕浩;杨盼盼;程祥设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质，将绳驱机械臂的绳索加速度和速度用二次连续卷积的方法进行规划；通过机器人逆运动学的方法将绳驱机械臂任务空间的期望末端位移转换为关节空间的关节角度变化；通过机器人正运动学的方法将绳驱机械臂关节空间的关节角度变化转换为绳索空间的绳索位移变化和速度变化；根据期望绳索位移的大小，划分了四种位移情况：超长位移、长位移、中位移和短位移；根据绳驱机械臂期望绳索位移的大小选择位移情况；动态设定加加速度的大小；采用二次连续卷积的方法规划出期望的绳索加速度和速度；卷积规划的运动过程包括：加速运动、匀减速运动，匀速运动、匀变加速度的加速运动和减速运动。

本发明授权一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据绳索的期望位移，将绳驱机械臂的绳索加速度和速度用二次连续卷积的方法进行规划； 绳索的期望位移由机器人正逆运动学计算得到；通过机器人逆运动学的方法，将绳驱机械臂任务空间的期望末端位移转换为关节空间的关节角度变量；通过机器人正运动学的方法，将绳驱机械臂关节空间的关节角度变量转换为绳索空间的绳索位移； 基于期望绳索位移的大小和运动状态的不同，将所述期望绳索位移划分为超长位移、长位移、中位移、短位移；超长位移具有第一加速运动区域DI、第二减速运动区域DII和两个中间运动区域；长位移具有第一加速运动区域DI、第二减速运动区域DII和一个中间运动区域；中位移仅有第一加速运动区域DI和第二减速运动区域DII；短位移仅有DIa区域和DIIa区域；运动区域由速度-时间曲线的面积表示位移，斜率表示加速度； 根据绳驱机械臂期望绳索位移的大小选择位移情况；动态设定绳索加加速度的大小；采用二次连续卷积的方法规划出期望的绳索加速度和速度；二次连续卷积规划的运动过程包括：匀加速运动、匀减速运动，匀速运动、变加速度的加速运动和减速运动； 二次连续卷积包括：第一次卷积运算和第二卷积运算；第一次卷积运算通过所给定的期望绳索位移和时间，自由设定加速度的大小，规划出仅有匀速度运动、匀加速和匀减速运动的速度和加速度曲线；该曲线为梯形速度曲线；第二次卷积运算是在第一次卷积运算的基础上，自由设定加加速度的大小，规划出具有匀加速运动、匀减速运动，匀速运动、变加速度的加速运动和减速运动的速度和加速度曲线；该曲线为S形速度曲线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东理工大学，其通讯地址为：255086 山东省淄博市高新技术开发区高创园A座313室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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