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龙图腾网获悉中北大学申请的专利基于多磁传感器的定位方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065296.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多磁传感器的定位方法、系统、电子设备及存储介质是由张鹏;刘鹏;周书玉;李孟委设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多磁传感器的定位方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开基于多磁传感器的定位方法、系统、电子设备及存储介质，涉及目标定位定向技术领域，所述方法包括：获取L×M个磁信标在磁传感器所在位置处的磁信标信息；利用3D定位算法，根据各磁传感器对应的L个磁信标的磁信标信息，确定对应磁传感器的初始位置坐标；根据各磁传感器的初始位置坐标，确定对应磁传感器的协方差矩阵；利用协方差相交融合算法，根据M个磁传感器的初始位置坐标和协方差矩阵，确定最终融合位置坐标；最终融合位置坐标为目标物体所在位置处的坐标。本发明提高了定位的准确性和可靠性。

本发明授权基于多磁传感器的定位方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多磁传感器的定位方法，其特征在于，所述定位方法利用定位装置实现，所述定位装置包括L个磁信标、L个锁相放大器和M个磁传感器；一个所述磁信标与一个所述锁相放大器对应设置，各所述磁传感器均设置在目标物体的不同位置上；L3，M1；所述定位装置设置在预设坐标系中； 所有所述磁信标共同作用产生混合磁场；每一磁传感器用于采集当前磁传感器所在位置处的混合磁场信息；所述锁相放大器用于从每一混合磁场信息中提取对应磁信标的L个磁信标信息，得到L×M个磁信标信息；所述磁信标信息包括位置坐标、磁矩和在所述当前磁传感器所在位置处的磁感应强度矢量分量； 所述定位方法包括： 获取L×M个所述磁信标在所述磁传感器所在位置处的磁信标信息； 利用3D定位算法，根据各所述磁传感器对应的L个磁信标的磁信标信息，确定对应磁传感器的初始位置坐标； 根据各所述磁传感器的初始位置坐标，确定对应磁传感器的协方差矩阵； 利用协方差相交融合算法，根据M个所述磁传感器的初始位置坐标和协方差矩阵，确定最终融合位置坐标；所述最终融合位置坐标为所述目标物体所在位置处的坐标； 利用3D定位算法，根据第j个磁传感器对应的L个所述磁信标信息，确定第j个磁传感器的初始位置坐标，具体包括： 确定第j个磁传感器和对应的各磁信标信息的第一关系式，1≤j≤M；其中，第j个磁传感器和第i个磁信标的磁信标信息的第一关系式为：Hi为第i个磁信标的位置坐标，Mi为第i个磁信标的磁矩，rj为第j个磁传感器到预设坐标系原点的距离，xj,yj,zj为第j个磁传感器的初始位置坐标，xi,yi,zi为第i个磁信标的位置坐标，为预设坐标系的x轴单位矢量，为预设坐标系的y轴单位矢量，为预设坐标系的z轴单位矢量，rij为第j个磁传感器与第i个磁信标的距离， 利用3D定位算法，将第j个磁传感器对应的所有磁信标信息代入第一关系式中，得到第j个磁传感器的初始位置坐标。

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