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龙图腾网获悉大连日佳电子有限公司申请的专利一种移动机器人的定位方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073125.6，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种移动机器人的定位方法、系统、电子设备及存储介质是由寇昌;张国荣;李华健;范延涛设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的定位方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种移动机器人的定位方法、系统、电子设备及存储介质，涉及移动机器人定位技术领域，所述方法包括：对初始雷达数据集进行分段，得到多个第一数据段，并确定多个直线段数据；将长度满足预设长度范围的直线段确定为待筛选直线段；从所有待筛选直线段中筛选，得到多个待拟合直线段组；根据待拟合直线段组中直线段数据，拟合得到两条待拟合直线段的直线方程；根据满足预设角度范围的夹角对应的两个直线方程确定角型参照物的第一相对位姿；根据第一相对位姿和角型参照物在预设绝对坐标系中的第一绝对位姿，确定激光雷达的第二绝对位姿；根据基坐标位姿和第二绝对位姿确定移动机器人的绝对位姿。本发明提高了移动机器人的定位精度。

本发明授权一种移动机器人的定位方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 利用激光雷达，获取移动机器人所在环境的初始雷达数据集；所述初始雷达数据集包括多个雷达数据； 在笛卡尔坐标系中，按照预设分段规则，对所述初始雷达数据集进行分段，得到多个第一数据段； 在霍夫空间中，根据所述第一数据段，确定多个直线段数据；所述直线段数据为第二数据段中构成直线段的雷达数据； 确定每个所述直线段数据构成的直线段的长度，将所述长度满足预设长度范围的直线段确定为待筛选直线段； 按照预设筛选规则，从所有所述待筛选直线段中筛选，得到多个待拟合直线段组；每个待拟合直线段组包括两条待拟合直线段； 根据所述待拟合直线段组中的两条所述待拟合直线段的直线段数据，拟合得到所述待拟合直线段组中的两条所述待拟合直线段的直线方程； 计算每个待拟合直线段组中两个所述直线方程的夹角，并根据满足预设角度范围的夹角对应的两个所述直线方程确定角型参照物相对于所述激光雷达的第一相对位姿； 获取所述角型参照物在预设绝对坐标系中的第一绝对位姿和所述激光雷达在预设机器人坐标系中的基坐标位姿； 根据所述第一相对位姿和所述第一绝对位姿，确定所述激光雷达在所述预设绝对坐标系中的第二绝对位姿； 根据所述基坐标位姿和所述第二绝对位姿确定所述移动机器人在预设绝对坐标系中的绝对位姿； 在笛卡尔坐标系中，按照预设分段规则，对所述初始雷达数据集进行分段，得到多个第一数据段，具体包括： 计算初始雷达数据集中各相邻雷达数据间的距离，得到第一距离； 将第一距离大于预设距离值的两个相邻雷达数据分别确定为两个数据段的端点，将第一距离小于预设距离值的相邻雷达数据确定为数据段的中间点，得到多个第一数据段； 确定任一个待拟合直线段组的过程，具体包括： 将所有待筛选直线段进行排列组合，得到多个待筛选直线段组；每个待筛选直线段组包括第一待筛选直线段和第二待筛选直线段； 计算每个待筛选直线段组中的第一待筛选直线段和第二待筛选直线段的运算值；运算值包括第一运算值、第二运算值、第三运算值和第四运算值；第一运算值根据第一待筛选直线段的首坐标和第二待筛选直线段的首坐标确定，第二运算值根据第一待筛选直线段的首坐标和第二待筛选直线段的尾坐标确定，第三运算值根据第一待筛选直线段的尾坐标和第二待筛选直线段的首坐标确定，第四运算值根据第一待筛选直线段的尾坐标和第二待筛选直线段的尾坐标确定； 根据运算值和预设界限，判断待筛选直线段是否为待拟合直线段组； 根据所述第一相对位姿和所述第一绝对位姿，确定所述激光雷达在所述预设绝对坐标系中的第二绝对位姿，具体包括： 根据第一相对位姿确定激光雷达相对于角型参照物的第二相对位姿； 根据第二相对位姿和第一绝对位姿，确定第二绝对位姿。

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