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龙图腾网获悉力之医疗科技(广州)有限公司申请的专利一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115995283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649073.4，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统是由谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统，所述个性化上肢协同康复系统包括上位机模块、路径规划模块、运动原语规划模块、人体运动学求解模块、外骨骼运动学求解模块、控制器模块和康复外骨骼模块，所述运动原语规划模块用于根据患者健侧运动习惯将任务空间上的离散点转换为患者习惯的任务空间上的离散点，所述控制器模块通过执行器驱动外骨骼模块辅助患者进行运动。本发明提供的一种基于运动原语的个性化双侧协同康复系统，利用上位机模块和患者进行交互，构成一种基于运动原语的个性化双侧协同康复系统，实现了康复训练过程中个性化训练任务定制，有利于患者循序渐进的完成康复过程，进而增强偏瘫上肢的运动功能。

本发明授权一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统在权利要求书中公布了：1.一种基于运动原语的个性化上肢协同康复系统，其特征在于，所述个性化上肢协同康复系统包括上位机模块、路径规划模块、运动原语规划模块、人体运动学求解模块、外骨骼运动学求解模块、控制器模块和康复外骨骼模块； 所述康复外骨骼模块作为系统的执行机构，用于采集健侧的实时运动参数和用于辅助偏瘫患肢完成康复运动训练； 所述上位机模块用于给定患者任务目标点，并利用虚拟现实与患者进行康复训练的交互； 所述路径规划模块用于对目标点和起始点之间进行插值，并输入到运动原语规划模块，所述运动原语规划模块用于根据患者健侧运动习惯将任务空间上的离散点转换为患者习惯的任务空间上的离散点； 所述人体运动学求解模块将任务空间上的离散点，转为人体关节空间的离散点，再通过外骨骼运动学求解模块转为外骨骼关节空间的离散点； 所述控制器模块根据外骨骼关节空间的离散点通过执行器驱动外骨骼模块辅助患者进行运动； 所述的运动原语规划模块的模型为： 其中，为时间比例因子，x是外骨骼末端执行器在任务空间中的位置，x0和g分别表示初始位置和目标位置，v表示速度，表示加速度，K和D为系统的弹性参数和阻尼参数，f为待整定的修正项的一个函数。

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