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龙图腾网获悉中国铁路上海局集团有限公司;上海恒岳智能交通科技有限公司申请的专利一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211601293.X，技术领域涉及：G06T11/10；该发明授权一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法是由厉劲松;王飞;孙健;徐长江;戴仕风设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法，先采用3D结构光深度相机拍摄被测货物，获得深度图，再计算深度图中所有包含深度值的像素点的世界坐标，得到预处理后的深度图，然后将预处理后的深度图转化为灰度图，再对灰度图进行去噪和轮廓提取，得到轮廓图，将轮廓图与深度图对照，对轮廓点进行反向追踪，寻找从深度图中投射来的对应点，从而利用3D结构光深度相机的内参矩阵计算得到轮廓图中被测货物轮廓的相关尺寸，最后将被测货物轮廓的相关尺寸标注到轮廓图中，并绘制工程制图图标，从而得到货物图纸。本发明结合由深度图计算得到的世界坐标以及图像处理的相关技术，实现对深度图的采集以及对货物尺寸图纸的自动生成。

本发明授权一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D结构光深度相机的货物图纸自动生成方法，其特征在于：具体包括有以下步骤： 1、深度图预处理：首先采用3D结构光深度相机拍摄被测货物并进行图像背景去噪，获得深度图a1，再根据3D结构光深度相机的内参矩阵，计算深度图a1中所有包含深度值的像素点的世界坐标，最后去除世界坐标中的地面噪音，得到预处理后的深度图a2； 2、生成货物图纸：首先将深度图a2转化为灰度图b1后，然后对灰度图b1进行去噪和轮廓提取，得到轮廓图b3，对轮廓图b3中粗检测的结果进行分析，并和灰度图b1比对，调整边缘点，同时对寻找到的轮廓进行分级，按照树形结构进行存储，从而对被测货物内部形状的边缘也进行轮廓绘制，最后得到带有级别的轮廓图b4，将轮廓图b4与深度图a2对照，对轮廓点进行反向追踪，寻找从深度图a2中投射来的对应点，从而利用3D结构光深度相机的内参矩阵计算得到轮廓图b4中被测货物轮廓的相关尺寸，最后寻找轮廓图b4中每个轮廓的最小正外接矩形来定位标注点，然后在轮廓图b4上绘制工程制图图标，并将被测货物轮廓的相关尺寸标注于指定的标注点处，从而得到轮廓标注图纸b5。

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