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龙图腾网获悉东风柳州汽车有限公司申请的专利车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211570091.3，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质是由宋日昆;韦红庆;韦嘉宾;李超;宋萍设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定车辆的前轴中心点与后轴中心点；基于前轴中心点与后轴中心点确定参考点，并以参考点为基准构建车辆横向动力学模型；根据车辆横向动力学模型建立误差模型；根据误差模型计算控制误差矩阵；根据控制误差矩阵计算前轮转角控制量，并将前轮转角控制量转化为方向盘角度，根据方向盘角度对车辆进行横向控制。通过建立动力学模型与误差模型，计算出前轮转角控制量并转化为方向盘角度，根据方向盘角度对车辆进行横向控制，解决现有技术车辆高速工况下不稳定，容易偏摆的问题，提高车辆控制的及时性、准确性和稳定性，降低车辆在行驶中受到的外部干扰。

本发明授权车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定车辆的前轴中心点与后轴中心点； 基于所述前轴中心点与所述后轴中心点确定参考点，并以所述参考点为基准构建车辆横向动力学模型，所述参考点为从所述前轴中心点和所述后轴中心点之间选取的随机点，且与所述前轴中心点和所述后轴中心点处于同一直线上； 根据所述车辆横向动力学模型建立误差模型； 根据所述误差模型计算控制误差矩阵； 根据所述控制误差矩阵计算前轮转角控制量，并将所述前轮转角控制量转化为方向盘角度，根据所述方向盘角度对所述车辆进行横向控制； 所述以所述参考点为基准构建车辆横向动力学模型，包括： 确定所述车辆的质心点，并以所述质心点为原点建立当前车辆坐标系； 基于所述当前车辆坐标系获取所述参考点的坐标，以及所述质心点的坐标； 根据所述参考点的坐标和所述质心点的坐标确定所述参考点和所述质心点之间的位置偏差； 基于第一预设对应关系根据所述位置偏差对所述质心点对应的预设模型进行调整，得到车辆横向动力学模型； 所述第一预设对应关系包括以下至少一项： 所述参考点在竖直方向的速度、所述位置偏差以及所述质心点在竖直方向的速度和横摆角速度之间的对应关系； 所述参考点在竖直方向的加速度、所述位置偏差以及所述质心点在竖直方向的加速度和横摆角加速度之间的对应关系； 所述参考点的横摆角与所述质心点的横摆角之间的对应关系； 所述参考点的横摆角速度与所述质心点的横摆角速度之间的对应关系； 所述参考点的横摆角加速度与所述质心点的横摆角加速度之间的对应关系。

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