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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利多模头的位置测量方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115970995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211658326.4，技术领域涉及：B05C11/10；该发明授权多模头的位置测量方法、装置、电子设备及存储介质是由张健;蔡颖鹏;陈希设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模头的位置测量方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多模头的位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将间隔设置的多个伺服电缸均作为第一被控对象，并为每个所述第一被控对象均生成第一控制指令；分别实时确定每个所述第一被控对象的第一当前运动信息；在所述第一当前力参数所对应的第一当前驱动力达到相应的所述第一极限驱动力的情况下，将所述第一当前位置作为所述第一被控对象的第一极限位置。通过本发明实施例提供的技术方案，第一被控对象在较小的极限推动力的限制下以较低的速度运行，其在到达第一极限位置时，不会对涂布机等设备造成较大的动能冲击和较大的压力；且同时对多个伺服电缸进行位置测量，效率较高。

本发明授权多模头的位置测量方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模头的位置测量方法，其特征在于，包括： 将间隔设置的多个伺服电缸均作为第一被控对象，并为每个所述第一被控对象均生成第一控制指令；所述第一控制指令用于控制所述第一被控对象沿第一方向、以第一速度运动，且所述第一控制指令设有用于表示所述第一被控对象在运动时所允许的第一极限驱动力的第一限制值；所述第一速度小于所述第一被控对象所能运行的最大速度的一半；所述第一极限驱动力大于零负载的所述第一被控对象在沿所述第一方向、并以所述第一速度运行时所需的驱动力，且小于所述第一被控对象所能提供的最大驱动力的一半； 分别实时确定每个所述第一被控对象的第一当前运动信息，所述第一当前运动信息包括第一当前位置和用于表示第一当前驱动力大小的第一当前力参数；所述第一当前位置为所述第一被控对象在沿所述第一方向运动的情况下，在当前时刻的所在位置，所述第一当前驱动力为所述第一被控对象在沿所述第一方向运动的情况下，在当前时刻的驱动力； 在所述第一当前力参数所对应的第一当前驱动力达到相应的所述第一极限驱动力的情况下，将所述第一当前位置作为所述第一被控对象的第一极限位置。

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