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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310015767.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质是由袁贤哲;请求不公布姓名;潘铭星设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于当前帧图像，确定目标车辆的当前检测框信息；基于当前检测框信息，确定目标车辆的当前观测尺寸、当前观测纵向距离和当前观测横向距离；基于目标车辆的在前状态量、当前观测尺寸、当前观测纵向距离、当前观测横向距离，确定目标车辆的当前状态量，在前状态量包括在前获得的第一数量的历史帧分别对应的优化后的状态量；基于当前状态量，确定目标车辆的当前状态。本公开实施例实现了目标车辆位置、速度、加速等状态的同时确定，相对于现有的滤波方法，可以有效避免加速度对速度、速度对位置的依赖，大大提高获得的目标车辆状态的准确性和稳定性。

本发明授权车辆状态的确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆状态的确定方法，包括： 基于当前帧图像，确定目标车辆的当前检测框信息； 基于所述当前检测框信息，确定所述目标车辆的当前观测尺寸、当前观测纵向距离和当前观测横向距离； 基于所述目标车辆的在前状态量、所述当前观测尺寸、所述当前观测纵向距离、所述当前观测横向距离，确定所述目标车辆的当前状态量，所述在前状态量包括在前获得的第一数量的历史帧分别对应的优化后的状态量； 基于所述当前状态量，确定所述目标车辆的当前状态； 其中，所述基于所述目标车辆的在前状态量、所述当前观测尺寸、所述当前观测纵向距离、所述当前观测横向距离，确定所述目标车辆的当前状态量，包括： 基于所述在前状态量、所述当前观测尺寸、所述当前观测纵向距离和所述当前观测横向距离，确定所述目标车辆的当前初始状态量； 基于所述在前状态量、所述当前初始状态量、所述当前观测纵向距离和所述当前观测横向距离，采用预设优化算法，对所述当前初始状态量进行优化，获得所述当前帧对应的优化后的状态量； 将所述当前帧对应的优化后的状态量作为所述目标车辆的所述当前状态量。

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