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龙图腾网获悉天津盛安机械设备有限公司申请的专利基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211222560.2，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统及方法是由李安胜;陈隽星;崔朝阳;翁仲铭;李颜生;李俊峰设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统，包括装有机械臂的AGV吹扫车，所述机械臂末端安装摄像头，机械臂内装机械臂控制中心，机械臂控制中心控制机械臂及机械臂摄像头的转动和移动机械臂；所述摄像头上设有陀螺仪与超声波传感器，摄像头可进行2D拍摄和3D立体扫描；还包括装有Yolo6D识别模块和地铁数据库中控平台，所述摄像头拍摄的2D图像经由Yolo6D识别模块进行零部件识别得到的零部件型号和位置、以及3D立体扫描获取的3D点云数据库以及零部件的立体外观均存储在地铁数据库中。还包括使用该路径规划系统的路径规划方法。本发明采用Yolo6D的立体识别技术，透过Yolo6D对零部件精准识别、定位并做出自动化吹扫路径规划，并执行吹扫动作。

本发明授权基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划方法，使用一种基于Yolo6D轮廓识别的地铁智能吹扫路径自动规划系统，包括装有机械臂的AGV吹扫车，其特征在于：所述机械臂安装在基座上，机械臂末端安装摄像头，机械臂内装机械臂控制中心，机械臂控制中心控制机械臂及机械臂摄像头的转动和移动机械臂；所述摄像头上设有陀螺仪与超声波传感器，摄像头可进行2D拍摄和3D立体扫描；还包括装有装Yolo6D识别模块和地铁数据库中控平台，所述摄像头拍摄的2D图像经由Yolo6D识别模块进行零部件识别得到的零部件型号和位置、以及3D立体扫描获取的3D点云数据库以及零部件的立体外观均存储在地铁数据库中，其特征在于，包括以下步骤： S1当AGV吹扫车到达指定地点后，由机械臂带动机械臂摄像头，利用Yolo6D的技术，判断上方的零部件种类、外形和位姿； S2首先判断零部件位置误差、并对该零部件进行分类； S3判断出零部件的外形，决定出要吹扫的若干个面； S4采用Z字型吹扫，吹扫前先执行障碍物判断，启动吹扫前后均对零部件表面进行2D拍照以判断清洁是否达标； S5执行完对所有零部件的吹扫后，等待中控平台通知AGV吹扫车已经到达终点，同时移动机械臂回等待位置。

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