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龙图腾网获悉苏州挚途科技有限公司申请的专利一种车载相机俯仰角标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211423872.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载相机俯仰角标定方法、装置、设备及存储介质是由倪光一设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载相机俯仰角标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载相机俯仰角标定方法、装置、设备及存储介质。包括：获取车载相机动态采集的原始图像以及静态标定的初始俯仰角；将原始图像输入消失点检测算法模型获取消失点坐标，并根据消失点坐标生成俯仰角变化值；根据俯仰角变化值对初始俯仰角进行更新获取动态标定的更新俯仰角，并采用更新俯仰角对车载相机进行标定。通过将车载相机动态采集的原始图像输入消失点检测算法模型获取消失点坐标，利用消失点检测算法，提高了标定的准确性，根据消失点坐标可以计算出俯仰角变化值，并更新静态标定的初始俯仰角获取动态标定的更新俯仰角，最后通过更新俯仰角完成对车载相机的标定，不需要人工进行测量，即可以完成车辆行驶过程中的自动标定。

本发明授权一种车载相机俯仰角标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载相机俯仰角标定方法，其特征在于，包括： 获取车载相机动态采集的原始图像以及静态标定的初始俯仰角； 将所述原始图像输入消失点检测算法模型获取消失点坐标，并根据所述消失点坐标生成俯仰角变化值； 根据所述俯仰角变化值对所述初始俯仰角进行更新获取动态标定的更新俯仰角，并采用所述更新俯仰角对所述车载相机进行标定； 其中，所述将所述原始图像输入消失点检测算法模型获取消失点坐标，包括： 将所述原始图像进行切分生成图像切片，其中，各所述图像切片具有图像编号，所述图像编号对应所述图像切片在所述原始图像的位置； 通过所述消失点检测算法模型计算各所述图像切片投射后的嵌入向量，确定所述嵌入向量对应的图像编号，其中，所述消失点检测算法模型中包括线性投射层模块、自注意力编码器模块和多层感知机模块； 根据所述图像编号对各所述嵌入向量进行拼接，生成拼接矩阵； 根据所述拼接矩阵获取可学习向量，将所述拼接矩阵和所述可学习向量进行拼接生成学习矩阵，其中，所述可学习向量和所述拼接矩阵维度相同； 通过所述消失点检测算法模型根据所述学习矩阵生成所述消失点坐标； 其中，所述通过所述消失点检测算法模型计算各所述图像切片投射后的嵌入向量，包括： 获取各所述图像切片对应的初始向量，其中，初始向量用seq1表示，seq1＝N*L，N代表图像编号，L代表长度，L＝3*Hp*Wp，Hp代表每一个图像切片的像素高度，Wp代表每一个图像切片的像素宽度； 将各所述初始向量依次输入线性投射层模块，获得所述嵌入向量，其中，所述线性投射层包含所述初始向量和所述嵌入向量的第一对应关系，嵌入向量用seq2表示，seq2＝seq1*E，E表示位于线性投射层模块中的可学习参数矩阵。

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