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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700646.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法是由许先哲;陶仁拓;李世康;储晓彬;陈亚伟设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法，包括如下步骤：10多无人机任务与状态信息共享。20无人机分布式问题建模。30区块链下多无人机共识机制。40区块链下多无人机智能合约规则。50无人机分布式生成协同感知方案：无人机利用迭代机制，周期性执行信息共识和智能合约，直至共识信息不再更新，并将形成的一致性协同感知方案计入区块链中。本发明针对多无人机协同城市感知场景，将区块链技术引入无人机集群协同感知问题，通过设计共识机制和智能合约方案，实现对多无人机协同感知的分布式控制，增强无人机集群系统的鲁棒性。

本发明授权一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法，其特征在于，包括如下步骤： 10多无人机任务与状态信息共享：每个无人机作为一个节点，共同组成区块链；无人机通过接收城市态势中心发布的信息，生成感知任务，并发布至区块链上；同时，无人机周期性的将自身状态信息发布至区块链上；无人机利用广播通信，将各自的任务信息和状态信息进行共享，并写入区块中，形成共识； 20无人机分布式问题建模：无人机根据共享后的任务信息与自身状态信息，分布式建模无人机协同城市感知问题； 30区块链下多无人机共识机制：无人机通过接收其它无人机的广播信息，基于区块链的共识机制，实现多无人机信息的一致性共识，并将共识信息打包写入区块链中； 40区块链下多无人机智能合约规则：基于共识后的一致性信息，根据智能合约规则，更新任务意向度向量、预分配任务向量与最高意向无人机向量； 50无人机分布式生成协同感知方案：无人机利用迭代机制，周期性执行信息共识和智能合约，直至共识信息不再更新，并将形成的一致性协同感知方案计入区块链中； 步骤10多无人机任务与状态信息共享步骤包括： 11无人机通过自身感知信息及城市态势中心发布的信息，生成感知任务集合，每个任务包含任务重要性、对传感器类型的需求、资源消耗及待感知的信息； 12无人机将自身状态信息，周期性的发布至区块链上，其中无人机的集合记为；无人机的状态信息包括感知半径、搭载传感器类型、资源容量；代表无人机最大的感知范围，代表无人机可执行的任务数量上限； 13无人机周期性的将自身任务信息和状态信息利用广播通信进行共享，并通过对数据进行加密处理，写入区块中，形成共识； 步骤20无人机分布式问题建模步骤包括： 21定义无人机与任务连接矩阵，其中元素表示无人机是否可以执行任务；若无人机搭载的传感器满足任务对传感器类型要求，同时任务对应区域在无人机的感知半径内，则有，反之，则有； 22定义无人机感知方案矩阵，其中元素表示无人机执行感知任务；若无人机成功执行感知任务，即实现对相关环境的感知，获得相应的感知收益； 23将城市感知收益定义为多无人机协同完成感知任务的收益和，需在无人机资源约束下，通过优化设计感知方案，以最大化城市感知收益；优化问题可以建模为： ， ， ， ， 其中目标函数是城市感知收益，第一个约束表示无人机资源有限，最多仅能完成个任务，第二个约束指为了避免多无人机执行相同感知任务而产生冲突，一个感知任务最多可由一个无人机执行； 24引入任务意向度表示无人机对感知任务的意愿强烈程度，任务意向度越高意味着无人机愿意付出的代价越大；无人机与任务的匹配度定义为，即任务收益与任务意向相差越大，无人机与任务的匹配度越高，则更倾向于将该任务分配给对应的无人机；此时，可以将优化问题P1分解成个独立的子问题，完成分布式问题建模；其中，无人机的子问题为： ， ， 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十四研究所，其通讯地址为：210039 江苏省南京市雨花台区国睿路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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