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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种无人机多余度控制系统决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693444.9，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种无人机多余度控制系统决策方法及装置是由陈清阳;王玉杰;朱炳杰;王鹏;鲁亚飞;侯中喜;贾高伟;高显忠;辛宏博设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机多余度控制系统决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域的一种无人机多余度控制系统决策方法及装置，所述方法包括：多余度决策器实时接收每个飞行控制器输出的控制指令和传感器状态位，并统计工作正常的余度数量；多余度决策器根据工作正常的余度数量进行控制指令互检，并根据传感器状态位进行自检，确定最优控制指令；多余度决策器将最优控制指令通过网络接口传输到执行机构，作为当前时刻的有效控制指令。该方法可以根据多个冗余度的控制指令和传感器状态位筛选出最优飞行控制器，利用最优飞行控制器对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。采用本方法可以灵活地实现余度的扩展，高效准确地判断每个余度的有效性，提升无人机控制系统的冗余度和安全性。

本发明授权一种无人机多余度控制系统决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机多余度控制系统决策方法，其特征在于，所述无人机多余度控制系统包括：通过IP互联的多套飞行控制器、1套多余度决策器以及1套执行机构，其中每套飞行控制器单独连接一套导航模块；所述导航模块，用于采集传感器数据并判断传感器状态位；所述飞行控制器，用于接收与之连接的导航模块输出的所述传感器数据和所述传感器状态位，根据所述传感器数据进行解算得到控制指令；所述方法包括： 所述多余度决策器实时接收每个所述飞行控制器输出的控制指令和传感器状态位，并统计工作正常的余度数量； 所述多余度决策器根据工作正常的余度数量进行控制指令互检，并根据所述传感器状态位进行自检，确定最优控制指令； 所述多余度决策器将所述最优控制指令通过网络接口传输到所述执行机构，作为当前时刻的有效控制指令； 其中，在所述多余度决策器中： 在每一个控制周期内，如果工作正常的余度数量大于或等于3时，则采用控制指令交叉检验和传感器状态位判断相结合的方法，确定最优控制指令； 在每一个控制周期内，如果工作正常的余度数量等于2时，则根据飞行控制器的不同优先级和传感器状态位进行综合判断，确定最优控制指令； 在每一个控制周期内，如果工作正常的余度数量等于1时，则将接收到的飞行控制器的控制指令作为最优控制指令； 在每一个控制周期内，如果工作正常的余度数量等于0时，则采用舵面中立指令作为最优控制指令。

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