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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211576882.7，技术领域涉及：G01M11/02；该发明授权一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统是由栾铭湧;吴立香;田磊;张晓旺;李波设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统，该方法包括：根据预设的前置调整策略，对视频暗箱中的第一摄像头进行相应的调整处理；根据预设的粗标调整策略，通过调整视频暗箱中的夹具，分别对第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行粗标调整处理，并进行粗标校验；在确定粗标校验通过后，根据预设的精标调整策略，通过调整夹具，分别对第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行精标调整处理，并进行精标校验；在确定精标校验通过后，再进行新一轮的粗标校验。解决了现有技术中因摄像头在视频暗箱内的相对位置不够精准，导致目标识别及功能表现效果较差的问题。

本发明授权一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视频暗箱的摄像头标定校验方法，其特征在于，包括： 根据预设的前置调整策略，对所述视频暗箱中的第一摄像头进行相应的调整处理； 根据预设的粗标调整策略，通过调整所述视频暗箱中的夹具，分别对所述第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行粗标调整处理，并进行粗标校验； 在确定所述粗标校验通过后，根据预设的精标调整策略，通过调整所述夹具，分别对所述第一摄像头的横摆角、俯仰角和侧倾角进行精标调整处理，并进行精标校验； 在确定所述精标校验通过后，再进行新一轮的粗标校验； 所述精标调整包括： 在调整后利用摄像头标定模块获取的侧倾角的标定偏差角在第一预设侧倾角偏差阈值范围内，且侧倾角测量值与水平基准值的偏差值在第二预设侧倾角偏差阈值范围内时固定侧倾自由度； 设置安装第二摄像头的真实本车以预设车速匀速行驶在真实车道上，开启真实本车上的实车车道居中保持模块，以保证真实本车始终行驶在车道中央；利用实车真值采集模块获取在真实车道上采集到的车道线拟合系数真值，利用摄像头读图模块获取第二摄像头在真实车道上探测到的车道线拟合系数测量值； 设置安装第三摄像头的虚拟本车以所述预设车速匀速行驶在所述视频暗箱中的屏幕显示的虚拟车道上，开启理想车道居中保持模块，以保证虚拟本车始终行驶在车道中央；利用理想传感器模块获取在视频暗箱中的屏幕显示的虚拟车道上采集到的车道线拟合系数真值，利用摄像头读图模块获取视频暗箱中的第一摄像头探测到的屏幕里的车道线拟合系数测量值； 通过比较利用实车真值采集模块采集到的车道线拟合系数真值和利用理想传感器模块采集到的车道线拟合系数真值之间的误差在第一预设拟合系数误差阈值内时，且在所述摄像头读图模块获取的第二摄像头探测到的真实车道上的车道线拟合系数测量值，和所述摄像头读图模块获取的第一摄像头探测到的视频暗箱屏幕里的虚拟车道上的车道线拟合系数测量值之间的误差超过第二预设拟合系数误差阈值范围时，对所述第一摄像头的横摆角进行调整，使得更新后的两个测量值之间的误差在所述第二预设拟合系数误差阈值范围内； 设置安装第二摄像头的真实本车静止在真实车道中央，且前方实物目标也静止在真实本车道中央，利用实车真值采集模块获取真实本车距前方实物目标的距离真值，利用摄像头读图模块获取第二摄像头探测到的真实本车距前方实物目标的距离测量值； 设置安装第三摄像头的虚拟本车静止在所述视频暗箱中的屏幕显示的虚拟车道中央，且前方虚拟目标也静止在屏幕显示的虚拟本车道中央，利用理想传感器模块获取在暗箱屏幕车道上采集到的虚拟本车距前方虚拟目标的距离真值，利用摄像头读图模块获取视频暗箱中的第一摄像头探测到的虚拟本车距前方虚拟目标的距离测量值； 在场景仿真软件中调整虚拟本车位置，使得理想传感器模块获取的虚拟本车距前方虚拟目标的距离真值，与实车真值采集模块获取的真实本车距前方实物目标的距离真值的距离误差在第一预设距离误差阈值范围内时，且在所述摄像头读图模块获取的第二摄像头探测到的真实本车距前方实物目标的距离测量值，和所述摄像头读图模块获取的第一摄像头探测到的视频暗箱屏幕里的虚拟本车距前方虚拟目标的距离测量值之间的误差超过第二预设距离误差阈值范围时，对所述第一摄像头的俯仰角进行调整，使得调整后的第一摄像头中的更新后的真实本车距前方实物目标的距离测量值和所述虚拟本车距前方虚拟目标的距离测量值之间的误差在所述第二预设距离误差阈值范围内； 设置安装第二摄像头的真实本车在真实车道中央以设定车速匀速行驶，且前方实物目标也以特定车速在真实本车道中央匀速行驶，利用实车真值采集模块获取前方实物目标的速度真值，利用摄像头读图模块获取第二摄像头探测到的前方实物目标的速度测量值； 设置安装第三摄像头的虚拟本车在所述视频暗箱中的屏幕显示的虚拟车道中央以设定车速匀速行驶，且前方虚拟目标也以特定车速在屏幕显示的虚拟本车道中央匀速行驶，利用理想传感器模块获取前方虚拟目标的速度真值，利用摄像头读图模块获取视频暗箱中的第一摄像头探测到的前方虚拟目标的速度测量值； 在场景仿真软件中调整虚拟本车速度和前方虚拟目标速度分别与实车工况一致，且使得理想传感器模块获取的前方虚拟目标的速度真值，与实车真值采集模块获取的前方实物目标的速度真值之间的误差在第一预设速度误差阈值范围内时，且在所述摄像头读图模块获取的第二摄像头探测到的前方实物目标的速度测量值，和所述摄像头读图模块获取的第一摄像头探测到的视频暗箱屏幕里的前方虚拟目标的速度测量值之间的误差超过第二预设速度误差阈值范围时，对所述第一摄像头的俯仰角进行调整，使得更新后的所述前方实物目标的速度测量值和所述前方虚拟目标的速度测量值之间的误差在第二预设速度误差阈值范围内。

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